Основателем государства стал Миндовг, который объединил литовские племена и Новогородское княжество. Новогородок (Новогрудок) стал первой резиденцией Миндовга. Здесь он, если верить поздним летописям, принял христианство православного обряда. В Полоцке же, где прервалась местная династия, вскоре вокняжился племянник Миндовга Товтивил.
В середине XIII века Миндовгу пришлось вести борьбу с восставшими против его власти вассалами Ердивилом, Товтивилом и Викинтом, призвавшими на помощь галицко-волынских князей, Польшу и рыцарей Инфлянтского ордена. Чтобы нейтрализовать немцев, он пообещал отдать ордену жемайтийские земли и принять католичество.
В 1251 году Миндовг был крещен, а в 1253 м папа римский уже прислал ему королевскую корону. Сблизившись с немцами, Миндовг сумел расколоть вражескую коалицию и сохранить власть над Литвой. Однако его сын Войшелк в 1254 году вынужден был подписать с галицким князем Данилой соглашение, по которому Новогородок, Слоним, Волковыск и другие города уступались Роману Даниловичу. Товтивил возвратился в Полоцк. Затем сам Войшелк ушел в Галицкую землю и несколько лет был там монахом, а вернувшись Но уже в 1258 году Войшелк вместе с Товтивилом заняли Новогородок, пленив Романа. Пытаясь взять реванш, Данила Галицкий осуществил новый поход на Новогородскую землю. Зимой 1258/59 года галицко-волынские князья участвовали в походе хана Бурундая — первом вторжении татар на территорию Беларуси. Но Белорусское Понеманье осталось на стороне Миндовга.
В 1263 году в результате заговора Миндовг и его сыновья были убиты галицынским князем Довмонтом и жемайтийским Транятой. Провозгласив себя властелином Литвы, Транята пригласил к себе из Полоцка Товтивила и умертвил его, но некоторое время спустя погиб сам. Тогда Войшелк, третий сын Миндовга, скрывавшийся в Пинске, пришел с пинянами в Литву. Радостно принятый там, он жестоко расправился с противниками и стал великим князем.
Однако Войшелк вскоре передал великокняжеский престол Шварну Даниловичу. Сам же ушел в монастырь, а в 1264 году был убит галицким князем Львом Даниловичем. Но и Шварн княжил недолго. В Полоцке в то время после Товтивила сидел Гердень, который погиб в борьбе против нападений Довмонта с псковичами на Полотчину. Позднее полоцким князем стал Излагав. И Гердень, и Изяслав признавали власть Войшелка.
Только в 1270-х годах, при Трайдени, наступила определенная стабилизация политической жизни. Власть великого князя признали Городенщина и ятвяжская земля. Однако отношения с Галицко-Волынским княжеством вновь обострились. Коалиционные походы галицкого князя и татар на Белорусское Понеманье происходили в 1274, 1276 и 1277 годах.
Сведения об истории дальнейшего литовского княжения весьма скупы. Известно, что приблизительно в конце 1280-х государством правили Буквдид и Пукувер, а в 1295–1315 годах — Витень.
В Полоцке после Изяслава в 1270-х годах княжил Константин Безрукий, а в Витебске тогда же — его сын Михаил. В конце XIII века в Полоцке уже правил некий литовский князь (имя неизвестно). Считается, что он принял католичество и, умирая бездетным, передал землю Рижскому архиепископу. В результате в городе появилось много немцев и католического духовенства, что вызвало недовольство полочан. Последние, как утверждает историкографическая традиция, попросили помощи у князя Витеня, который в 1307 году вместе с ними очистил Полотчину от немцев и присоединил ее к своему княжеству.
В годы правления Гедимина (1316–1341) в состав его княжества вошли почти все территории современной Беларуси, за исключением Поднепровья, Посожья и нижней Припяти. Одной из первых к государству Гедимина была присоединена Витебская земля. В 1318 году Ольгерд Гедиминович вступил в брак с Марией, дочерью последнего витебского князя Ярослава Васильевича, и, когда в 1320 году тот умер, княжество осталось Ольгерду. Берестейская земля вошла в состав его государства не позднее середины 1320-х годов. Жители Берестейщины были недовольны зависимостью от волынских князей, поэтому Гедимину довелось воевать не с населением, а с этими князьями. Примерно тогда же власть Гедимина признали и центральные земли Беларуси.
Менский князь Василь в 1326 году входил в число послов, направленных в Новгород. Вассалами стали также князья друцкий и лукомльский. Гдето к 1340 году Туровской и Пинской землей начал править Наримунт Гедиминович. В положении зависимого союзника Вильни находился также князь смоленский. Политическое влияние Гедимина достигало Пскова, Новгорода, Вязьмы и других княжеств.