Осенью 1900 г. Р. Скотт и К. Маркхем отправились в Норвегию к Фритьофу Нансену, самому авторитетному в те годы полярному исследователю, который в 1895 г. установил рекорд продвижения по дрейфующим льдам к Северному полюсу, достигнув северной широты 86°14. Нансен очень доброжелательно принял англичан и дал им много дельных советов относительно снаряжения, одежды, питания, но он не знал особенностей антарктических условий и поэтому ничего не мог добавить к отчету Борхгревинка. Судя по всему, Р. Скотт произвел на знаменитого норвежца сильное впечатление, нашедшее отражение в воспоминаниях: «Он стоит передо мной, крепкий и мускулистый. Я вижу его интеллигентное, красивое лицо, этот серьезный, пристальный взгляд, эти плотно сжатые губы, придававшие ему решительное выражение, что не мешало Скотту часто улыбаться. В наружности его отражался мягкий и благородный характер и в то же время серьезность и склонность к юмору…»
В марте 1901 г. было спущено на воду судно, специально построенное для антарктической экспедиции, получившее имя «Дискавери» («Открытие»). Это название ранее уже носили два британских корабля. Первым был 55‑тонный парусник, на котором в 1610–1616 гг. поочередно вели поиски Северо‑Западного прохода из Атлантического океана в Тихий знаменитые в прошлом капитаны Г.Гудзон, Т.Баттон, Р. Байлот и У. Баффин. Вторым был 300‑тонный шлюп, принимавший участие под командованием Ч. Кларка, в третьем кругосветном плавании Дж. Кука в 1776–1779 гг. Новый «Дискавери», водоизмещением 1620 т, нес парусное вооружение барка и был оснащен вспомогательной паровой машиной. Он был построен по распространенному в те годы типу деревянных китобойных барков с очень прочным корпусом, рассчитанным на плавание среди дрейфующих льдов. Экипаж «Дискавери» и его командный состав за небольшим исключением были укомплектованы военными моряками. Третьим помощником капитана стал молодой ирландец Эрнст Г. Шеклтон — впоследствии широко известный исследователь Антарктиды. Должность второго врача экспедиции занял Эдуард А. Уилсон, взявший на себя также обязанности биолога и художника, вскоре ставший близким другом Р. Скотта и разделивший впоследствии его участь. Физические исследования были поручены Луису Берначчи, недавнему участнику экспедиции Борхгревинка и единственному, кто имел опыт работы в Антарктиде. Этот человек также оставил словесный портрет Скотта, добавляющий характерные штрихи к облику начальника экспедиции: «…красивый, хорошо сложенный мужчина среднего роста с небесно‑голубыми глазами… У него был приятный голос и приятная улыбка, держался он бодро и обладал очаровательными манерами. При встрече с ним сразу приходило в голову — как хорошо плавать под командой человека способного, доброго и отзывчивого».
Август — последний месяц лета в Северном полушарии и самое подходящее время для отправления тихоходных парусных судов к берегам Антарктиды, где короткое лето начинается пятью месяцами позже. В первых числах августа 1901 г. «Дискавери» покинул берега туманного Альбиона и в конце ноября прибыл в Новую Зеландию. Здесь был произведен осмотр и мелкий ремонт корпуса судна, погружены последние тонны припасов и топлива. 24 декабря 1901 г. экспедиция простилась с цивилизованным миром и взяла курс к морю Росса. 9 января 1902 г. «Дискавери» подошел к мысу Адэр. Последовавшие за тем четыре недели экспедиция провела в плавании на восток вдоль ледяного барьера Росса. У восточного края ледника была обнаружена гористая суша, которую назвали Землей Короля Эдуарда VII. Дальнейший путь к востоку преградили сплоченные льды, и пришлось повернуть на обратный курс. В одной из ледяных бухт в барьере Росса Скотт поднимался на привязном аэростате, чтобы рассмотреть поверхность этого загадочного природного феномена. С высоты 200 м он увидел безжизненную белую равнину, уходящую на юг до самого горизонта, поверхность ее была покрыта пологими застывшими волнистыми складками, тянувшимися параллельно морскому краю барьера. 8 февраля 1902 г. «Дискавери» вошел в залив Мак‑Мёрдо, где Скотт решил устроить базовый лагерь. Судно поставили на зимовку возле юго‑западного берега полуострова Росса, на берегу выстроили хижину, где сложили аварийный запас на случай, если льды раздавят корабль, и приступили к рекогносцировочным маршрутам по окрестностям.
Неопытность исследователей проявилась с первых же шагов. По словам самого Скотта, «в то время мы были ужасающе невежественны: не знали, сколько брать с собой продовольствия и какое именно, как готовить на наших печах, как разбивать палатки и даже как одеваться. Снаряжение наше совершенно не было испытано, и в условиях всеобщего невежества особенно чувствовалось отсутствие системы во всем». 20 апреля началась полярная ночь. Жизнь на зимующем корабле постепенно наладилась.
Матросы расчищали проходы в снежных заносах, заготавливали снег для получения воды, топили печи, кормили собак, готовили снаряжение и одежду для санных походов. Офицеры и научные работники вели наблюдения за звездным небом, полярными сияниями, регистрировали вариации магнитного поля Земли, температуру воздуха, скорость и направление ветра, следили за изменениями ледяного покрова. Не забывали и о развлечениях. Регулярно издавался печатный орган экспедиции «South Polar Times», ставились любительские спектакли.
С наступлением светлого времени возобновились разведочные походы по окрестностям. В первоначальные планы не включался поход к Южному географическому полюсу, но достижение этой точки представлялось настолько заманчивым, что, готовя программу летних походов, Скотт решил предпринять и поход на юг. Для этого в 85 милях к югу от базового лагеря был создан промежуточный склад продуктов и керосина.
Первые весенние походы снова выявили много недостатков в снаряжении, но самым неприятным было появление признаков цинги, к которым привело несбалансированное питание консервированным мясом, почти полное отсутствие витаминов и тяжелые физические нагрузки. Пришлось срочно возобновить охоту на тюленей и прекратить употребление мясных консервов. Заболевания быстро пошли на убыль.
2 ноября 1902 г. Р. Скотт, Э. Уилсон и Э. Шеклтон с одними санями, в которые были впряжены шестнадцать собак, выступили в поход на юг. Продвижению мешали снежные бураны, не позволявшие иногда по целым суткам выбраться из палатки, глубокий рыхлый снег, в котором вязли тяжелые сани и теряли силы люди и собаки. Начали сказываться ошибки и недочеты в снаряжении. Керосиновая печь потребляла гораздо больше горючего, чем планировалось, и скоро пришлось ввести строжайшую экономию, отказаться от горячей пищи в полдень. Уилсона мучили приступы снежной слепоты, у Шеклтона появились признаки цинги. Одна за другой окончательно теряли силы, падали на снег и больше не поднимались собаки. Их приходилось убивать и скармливать остальным. Упряжка таяла на глазах, а скорость передвижения неуклонно падала. Но командир маленького отряда, затерянного в снегах Антарктиды, не терял присутствия духа. Непобедимый зов крайнего юга уже поселился в нем и властно заставлял идти только вперед.
«Мы уже зашли на юг дальше, чем кто‑либо до нас. Каждый шаг вперед — новая победа над неведомым, — записывал Скотт в свой дневник. — На всех наших картах Антарктики за восьмидесятой параллелью нарисован простой белый круг… даже линии меридианов кончаются, упершись в этот круг. Мы всегда стремились проникнуть в глубь этого пространства, и теперь, когда мы добились своего, оно перестает быть белым пятном; это вознаграждает нас за многие лишения». Двигаясь на юг, они были первыми людьми, которые достигли никем еще не виданных мест и по праву первооткрывателей присваивали им имена.