В канун Нового, 1903 года они достигли 82°16 ю. ш. и 1 января повернули обратно. Продуктов и керосина оставалось в обрез, дневной рацион был урезан до минимума, и порядком изнуренные путешественники уже испытывали муки голода. Вдобавок вскоре упала замертво последняя собака, и теперь уже никто не мог помочь им тащить тяжелые сани. Все дальнейшее путешествие свелось к отчаянной борьбе за жизнь. Вскоре окончательно вышел из строя Шеклтон. У него распухли десны, шла горлом кровь, мучили приступы кашля. Скотт с Уилсоном тянули сани вдвоем. Порой их товарищ был даже не в состоянии идти, и его приходилось везти на санях. Став невольной обузой для своих спутников, Шеклтон вдобавок к физическим страданиям испытывал невыносимые моральные муки. Все трое представляли страшное зрелище для непосвященного. Их лица обросли бородами, кожа на них почернела, растрескалась и покрылась язвами от обморожений, глаза ввалились, одежда висела клочьями. Этот поход закончился 3 февраля после 93 суток, проведенных в снегах на лютом морозе.
На базе их ждало известие о приходе вспомогательного судна «Монинг». Он доставил почту, свежие продукты, горючее, дополнительное снаряжение. «Дискавери» продолжал оставаться скованным ледяными тисками, между кораблями лежало около десяти миль монолитного припайного льда. Экспедиционные грузы, доставленные на «Монинге», были переправлены в базовый лагерь с помощью санных партий. Девятерых матросов, не пожелавших остаться на вторую зимовку. Скотт отпустил на родину, а также отправил на «Монинге» Шеклтона, мотивируя это решение плохим состоянием его здоровья. «Это было сильным ударом для бедного Шеклтона, — писал потом Скотт, — но я не мог поступить иначе. Я сказал ему, что при нынешнем состоянии его здоровья он не вынесет новых лишений». 2 марта 1903 г. вспомогательное судно взяло курс на север.
Оставшиеся в базовом лагере деятельно взялись за подготовку к приближавшейся зиме. Партии добровольных охотников при всякой возможности увеличивали запасы свежего тюленьего мяса — единственного в сложившихся условиях продукта, помогавшего избавиться от цинги. 24 апреля началась полярная ночь. В середине мая была отмечена самая низкая температура воздуха ‑55 °C. Зимовка протекала вполне благополучно, и Скотт мог с удовлетворением записать в дневник: «Нельзя сказать, чтобы мы терпели большие лишения».
С наступлением теплого времени все были готовы к новым походам внутрь ледяного континента. Сам Скотт решил возглавить отряд для исследования ледяного плато Земли Виктории, расположенного на западе за горным хребтом, высоко над уровнем моря. В этом путешествии было пройдено около 400 км в западном направлении, собраны геологические коллекции, позволившие сделать заключение о геологическом прошлом горной страны, что представляло огромный научный интерес. Путешествие было трудным. Пронизывающие ветры, низкие температуры, частые поломки саней, пришедшие в ветхость палатки и выработавшие свой ресурс походные печи — все эти и многие другие препятствия требовали огромного напряжения физических и духовных сил. «Должен признаться, что немного горжусь этим путешествием. Мы встретились с огромными трудностями, и год назад мы, безусловно, не сумели бы преодолеть их, но теперь, став ветеранами, мы добились успеха. И если принять во внимание все обстоятельства дела, чрезвычайную суровость климата и другие трудности, то нельзя не сделать вывод: мы практически достигли максимума возможного» — такова оценка похода самим начальником экспедиции.
Научные результаты, достигнутые Британской антарктической экспедицией под руководством капитана Роберта Скотта, для своего времени были без преувеличения огромны. Открыта часть антарктической суши — Земля Короля Эдуарда VII (ныне полуостров Эдуарда VII), установлена природа ледяного барьера Росса, оказавшегося морским краем гигантского (самого крупного на Земле) шельфового ледника, проведено первое рекогносцировочное обследование прибрежной горной цепи, составляющей часть Трансантарктических гор, установлено существование высокогорного ледяного плато в глубинных частях материка и проложены два протяженных маршрута по его поверхности на юг и на запад, собраны обширные геологические коллекции, позволившие осветить геологическое прошлое материка, получены богатые материалы по гидрометеорологии, биологии и характеристикам магнитного поля в месте базирования экспедиции.
Возвращение экспедиции в страны цивилизованного мира вызвало широкий общественный резонанс во всей Европе, а также в Австралии, Америке и Японии. Самый теплый прием антарктическим первопроходцам оказали власти и общественность Новой Зеландии. Помимо дружеских приветствий и поздравлений, их всюду радушно приглашали в гости, с них не брали платы за посещение клубов, проживание в гостиницах, проезд в общественном транспорте. В ответ на телеграмму Скотта о благополучном возвращении пришло поздравление от короля Эдуарда.
10 сентября 1904 г., в день прибытия «Дискавери» в Портсмут, Скотт получил чин капитана 1 ранга. Городские власти Портсмута устроили великолепный банкет, на котором прозвучало много искренних и теплых спичей. Выступивший с кратким ответным словом Скотт особенно подчеркнул заслуги всех своих подчиненных, а затем скромно добавил: «Мы сделали много открытий, но по сравнению с тем, что осталось сделать, это не более как царапина на льду».
Приветственные розы, которыми во множестве награждались участники экспедиции, иногда больно кололись своими шипами. Торжественный завтрак по случаю прибытия «Дискавери» в Лондон был устроен в складском помещении, мрачные стены которого наспех задрапировали флагами. Корреспондент «Дэйли экспресс» возмущенно заметил, что «городские власти Лондона не оказали гостеприимства людям, достойно поддержавшим репутацию английских моряков как смелых исследователей. Вместо банкета в ратуше — завтрак на складе». Никто из лордов Адмиралтейства не присутствовал на завтраке, хотя начальник экспедиции и абсолютное большинство ее участников были военными моряками. Лорд‑мэр прислал вместо себя шерифа.
Возвратившись на родину, Скотт вскоре узнал, что почти одновременно с британской в антарктических просторах работали и другие экспедиции. Эрих Дригальский возглавлял германскую экспедицию на судне «Гаусс», которая открыла Землю Вильгельма II вблизи 90° в. д. Шотландец Уильям Брюс на китобойном судне «Скоша» открыл Землю Котса на берегу моря Уэдделла. Менее удачной оказалась шведская экспедиция Отто Норденшельда, чье судно «Антарктик» было раздавлено льдами и затонуло вблизи восточных берегов Земли Грейама, но все люди были спасены вспомогательным судном.
Для Скотта потянулись трудные дни, занятые работой над подробным отчетом об экспедиции, разъездами для чтения лекций и встреч, на которые он получал бесчисленные приглашения. Он посетил Эдинбург, Глазго, Данди, Гуль, Истборн, и всюду его восторженно приветствовали почитатели. Встречавшие его в разных городах устроители этих выступлений с удивлением замечали, что он выходит из вагона третьего класса. К этому его обязывала не только скромность, но и жесткий семейный бюджет. В это время, заканчивая дела по экспедиции, Скотт получал только половинное жалованье. Бедность преследовала его почти всю жизнь, но он всегда стойко нес свою аскетическую ношу.
Скотт стал кавалером ордена Виктории, получил золотую медаль Королевского географического общества. Золотыми медалями его также наградили географические общества: Шотландское, Филадельфийское, Королевское Датское, Шведское, Соединенных Штатов Америки. Несколько зарубежных географических обществ, и в их числе Императорское русское, избрали Скотта своим почетным членом. В начале 1905 г. Скотт был избран почетным доктором наук знаменитого Кембриджского университета. За короткое время он стал широко известным человеком, национальным героем Великобритании и нес это бремя славы достойно и скромно, оставаясь доступным, обаятельным в общении английским джентльменом. Все научные работники экспедиции получили Антарктическую медаль, отлитую по приказу короля.