С правлением императора Антонина Пия римлянам повезло значительно больше. Этого императора современники сравнивали с легендарным царем Нумой Помпилием, отличавшимся милосердием и спокойным нравом. В его правление казни и конфискации имущества были практически прекращены, исчезли и доносчики. Он был бережлив, но не страдал сребролюбием, ограничивая себя во многом. С друзьями обращался так, как если бы был частным лицом. Антонин еще при жизни Адриана спас многих римлян, осужденных на смертную казнь, за что снискал искреннее расположение сограждан. По смерти Адриана он просил сенат почтить память отца консекрацией, то есть обожествлением. За это сыновнее почтение он был прозван Пием, то есть «Благочестивым». Так же как и Адриан он покровительствовал наукам и искусствам, однако делал это с большим уважением к людям, не ставя себя выше, но активно пользуясь советами специалистов. Так он часто пользовался указаниями римских юристов Виндия Вера, Сальвия Валента, Волузия Мециана, Ульция Марцелла и Диаболена. Вообще Антонин уделял значительное внимание судопроизводству, стремясь, с одной стороны, смягчить суровость наказаний, с другой стороны — упорядочить и организовать систему управления и государственной власти. Особенным вниманием со стороны Антонина пользовался сенат. В его правление ни один сенатор не был казнен, многим из них он оказывал денежную помощь, дабы они могли выполнять свои обязанности.
Правление его было относительно мирным, так как, испытывая отвращение к войне, он стремился решать отношения с другими странами на основе справедливости и договора. Тем не менее, он был вынужден воевать против мавров и британцев, а также подавить очередное возмущение беспокойных иудеев. Смерть его 7 марта 161 г. н. э. опечалила многих и ни у кого не вызвала злорадства.
На смену ему пришел не менее известный император Марк Аврелий, получивший прозвище «Философ». В детстве заботой Антонина он получил прекрасное образование, учился у философов-стоиков Аполлония Халкедонского, Юния Рустика, Клавдия Максима и Цинны Катулла. Его стремление к стоической философии было столь сильно, что уже в юности он стремился не только в теории, но и в жизни соблюдать правила воздержания: носил скромный греческий плащ, спал на земле и вообще избегал всяческих развлечений тела. Изучал он и право, слушая Луция Волузия Мециана.
На время его правления пришлись наводнение Тибра, восстания британцев и германцев, войны с парфянами и маркоманами; все они были счастливо закончены его соправителем Луцием Вером, а после смерти Вера самим Марком. Во внутренней жизни империи Марк Аврелий продолжал линию на ограничение роскоши, благоустройство провинций, организацию административного управления и, главное, — на увеличение роли сената в обществе. Аврелий сам принимал участие в заседаниях сената, подчеркивая тем самым важность обсуждения государственных дел в сенате и принятия по ним сенатских постановлений.
При оценке Марка Аврелия как государственного деятеля нередко указывается на то, что совмещение философа и политика в одном лице в целом пагубно сказывается на политической жизни страны, где требуется прежде всего практик. Однако это в корне неверное предубеждение, так как вообще вся философия римлян основана на их глубоком практицизме, на поистине юридическом типе мышления. Это видно и в самих философских трактатах Аврелия. Суть философии стоицизма не в личном уходе от жизни путем ограничения своих страстей, а наоборот, в глубоком понимании совпадения блага индивидуума и пользы общества. Этот принцип выражен прежде всего в идее осознания долга человека перед обществом, в стремлении к гармонизации обязательственных отношений между людьми. Именно к этой гармонии взаимных обязательств в обществе и стремился Марк Аврелий, уделяя особое внимание законодательству. Он окружил себя опытными юристами, стремясь к восстановлению «права предков». Речь, однако, идет не о консерватизме, а о стремлении сохранить и преумножить многовековой опыт римского права. Особое внимание Марк уделял судопроизводству, сам часто участвуя в судебных разбирательствах. Руководствуясь принципом невозможности осуждения невиновного, он часто принуждал преторов к вторичному рассмотрению дела. Он увеличил количество судебных дней в году, ввел в качестве наказания за ложный донос гражданское бесчестье, что свело на нет всякое доносительство. Марк Аврелий избегал экстраординарных налогов, нередко прощая долги государственной казне, если их неуплата была обусловлена объективными причинами. Одновременно он создавал высшие учебные заведения, назначая государственное жалованье для профессоров, риторов и преподавателей. В административной деятельности Марка Аврелия стремление к строгому соблюдению законности, традиционных установлений удачно сочеталось с учетом условий его времени.