Главное принципиальное отличие буддийской йоги от йоги классической — ее умеренность в аскетической практике. Будда провозглашает Золотой Срединный Путь духовного совершенствования, который проходит между двумя крайностями — чрезмерным аскетизмом и чрезмерным излишеством в исполнении телесных потребностей. Собственный опыт духовных поисков и йогической практики приводит Будду к убеждению, что крайности не способствуют успешному движению по пути совершенствования и освобождения.
Постепенно в буддизме оформляются несколько религиозных направлений и философских школ. В одной из них — школе буддизма йогачары, основателями которой считают Майтрейю, Асангу и его брата Васубандху (IV в.) — происходит дальнейшее сближение йоги и буддийского учения. Последователи этой школы полагали, что достижение высшей истины и нирваны возможно лишь при активном использовании йогической практики. Они придавали большое значение развитию сознания с помощью йоги, так как считали его, т. е. сознание, основной формой реальности в космосе и главной созидательной силой.
Во многом благодаря буддизму методы йоги в I — нач. II тысячелетия распространяются по всему Востоку, а позже и за его пределы.
Раньше чем в другие регионы йога проникает в Китай. В современной литературе уже нередко используется устойчивое понятие «китайская йога». Им, как правило, обобщенно обозначают йогические методики, получившие развитие в даосизме и китайском чань-буддизме — религиозно-философских течениях, которые между собой были во многом близки.
Даоская йога была направлена на укрепление здоровья, продление жизни и развитие скрытых сил человеческого организма. Достигалось это через специальные диеты, упражнения, половое воздержание и методы управления внутренней энергией (ци). Многие китайские школы боевых искусств и даже императоры пытались заимствовать у даосов секреты их поразительных достижений. Однако высшей целью даоской йоги являлось обретение бессмертия, но не физического, как думали многие западные исследователи, а духовного. Этот аспект в даосизме, как и в других мистико-философских учениях, всегда оставался самым сокровенным.
В период с VIII по XVII века происходит формирование «Дао цзан» («Сокровищницы даоских писаний») — полного собрания письменных источников даоских идей. По некоторым оценкам оно составляет порядка 4500 томов. Среди них присутствует немало сочинений йогического характера.
Школа китайского чань-буддизма возникает на стыке индийского медитативного буддизма и даосизма. Китайский термин «чань» (япон. аналог — «дзен») — фонетическое искажение индийского понятия «дхьяна», которое переводят как «созерцание», «сосредоточение» или «медитация». Дхьяна — один из основных элементов йогической психотехники — играл центральную роль в древней буддийской традиции самопогружения и созерцания. Считалось, что, погружаясь в глубины своего сознания, ученик приближался к Озарению. Таким образом, чань-буддизм представлял из себя китайскую разновидность классического индийского буддизма, в котором придавали крайне важное значение практике медитации. Однако на этом сходство йоги и чань-буддизма заканчивается. По своим философским основам и практическим методам совершенствования человека они значительно отличаются. Исходные идеи чань-буддизма отражены в каноническом тексте основателя этого течения Хуэй-нэна (VII в.) — «Сутра шестого патриарха».
Крупный период развития йогической теории и практики во II тысячелетии связан с Тибетом. Как ни странно, его суровые ледяные пустыни и плоскогорья явились весьма благодатной почвой, на которой проросли и дали прекрасный плод семена буддизма и йоги. Буддийские йоги Тибета если и не превзошли своих исторических гуру-йогинов, то, во всяком случае, никак не уступали им в результатах познания и духовного преображении человеческой природы. Буддийская йога (буддизм Махаяны) как философия и как метод духовной практики получает здесь одинаковую систематическую разработку. Корпус Тибетского буддийского Канона насчитывает в разделе Канджур («Собрание Откровений») порядка 100–108 томов; в разделе Танджур («Собрание толкований») около 225 томов. Многие трактаты в этом собрании сочинений индийских, китайских и тибетских авторов посвящены йогической практике в ее этическом, психо-техническом и психо-физическом аспектах. Среди них есть такие шедевры как «Бардо Тхёдол» (так называемая «Тибетская книга мертвых»); «Биография Йога Миларепы» Речунга; «Драгоценные четки» — собрание йогических наставлений, приписываемое Двагпо-Лхардже (гуру Гампо-па); «Йога Великого Символа», составленная индийским буддистом Сарахой и получившая большое признание в Тибете; «Йога шести доктрин» — собрание работ различных авторов, посвященное развитию паранормальных способностей; «Йога перенесения сознания» — изложение практики развития автономности сознания и другие.