Древность продолжалась до тех пор, пока существовал класс свободных общинников, обладавших гражданским полноправием, не включенных в новый феодально-эксплуатируемый класс. Рабы остались и в средневековье; зато исчезли свободные и сознающие себя полноправными граждане общин; даже формально свободные средневековые крестьяне, там, где они были, фактически были неравноправны, приравнивались к феодально-зависимым или даже были ими по существу. По наличию полноправных свободных, не эксплуатируемых, но и не принадлежащих к господствующему классу, иначе говоря, полноправных членов общин (главным образом городских и храмовых), например, поздняя Вавилония VII–IV вв. до н. э. — это древнее общество, а по их отсутствию Арабский халифат VIII–X вв. н. э. — это феодальное общество, хотя рабов в средневековом Арабском халифате, в том числе и в производстве, было даже больше. Переход к феодальному способу производства заключался не столько в отмене рабства, сколько в отмене свободы.
В классовых обществах поздней древности продолжали существовать рабовладельческие отношения. Однако в недрах зашедшего в тупик рабовладельческого строя зарождались элементы отношений феодальных, и именно они, несмотря на свою слабость в период поздней древности, выражали ведущую тенденцию исторического развития. Например, в поздней Римской империи античная форма собственности и обусловленная ею рабовладельческая форма эксплуатации перестали быть определяющими факторами общественного развития; напротив, все системы социально-экономических и политических отношений, идеология и культура начали перестраиваться под влиянием складывающейся феодальной формы собственности и обусловленной ею феодальной формы эксплуатации. Формационная принадлежность общества определяется не численностью того или иного эксплуатируемого класса, а основной тенденцией общественного развития. Когда не только рабов, но и свободных граждан древнего общества обратили в эксплуатируемых, тогда кончилась древность и началось средневековье. В более ранние периоды древности подневольных работников типа илотов подравнивали под рабов, теперь рабов и (ранее свободных) крестьян подвергают феодальной эксплуатации.
Крушение рабовладельческих отношений и формирование феодальных происходило в отдельных обществах и в разные сроки, и в разных формах. Эти различия были весьма существенны даже в пределах одной и той же исторической общности. Так, в западной половине бывшей единой Римской империи падение рабовладельческого строя сопровождалось гибелью Римского государства и завоеванием его территории соседними народами; в восточной половине Римской империи переход от рабовладельческого строя к феодальному совершился без слома государственной машины и потому более медленно: государственный аппарат старой рабовладельческой империи был приспособлен к нуждам развивающегося феодального общества. Однако при всех различиях процесса смены рабовладельческих отношений феодальными сущность его была единой: это была социальная революция, т. е. смена способов производства, вызванная резким несоответствием старых производственных отношений новым производительным силам.
Государства, возникшие на территориях, где никогда не существовало древнего рабовладельческого общества (Скандинавия, Киевская Русь, Япония и многие другие), или на территориях хотя и входивших в свое время в рабовладельческие государства, но обезлюдевших (Англия и др.), первоначально слагались как раннерабовладельческие, в них существовала сильная прослойка свободных общинников и весьма значительный рабовладельческий уклад. Однако, существуя в условиях высокого уровня производительных сил, отчасти перенятых у ранее вступивших на путь классового развития обществ, подобные государства недолго удерживались на этой стадии (которую иногда не вполне точно называют «дофеодальной» или «предфеодальной»), вскоре и здесь уровень общественного развития выравнивался по более распространенному к тому времени феодальному. Лишь в областях, долго не имевших контактов с остальным миром (Африка южнее Сахары, Америка), общества древнего типа продолжали существовать долго после того, как они исчезли в Европе и на Востоке.
В последний период древности трудящееся население классовых обществ фактически сливалось в довольно единообразную массу неполноправных и эксплуатируемых людей, хотя и разделенных формально сословными перегородками: господа все чаще переводили своих рабов в положение, близкое к феодальной зависимости; в то же время происходило превращение свободных людей в зависимых держателей чужой земли.