В эпоху древности, будь то на Западе или на Востоке, ведущее положение как центр экономической, общественной и политической жизни занимал город. Древность начинается и кончается вместе с рождением и смертью древнего города. Важнейшим показателем перехода от древности к средневековью является падение или по крайней мере полная перестройка городов в экономическом и политическом отношении. Даже в тех случаях, когда в средние века сохранялись старые города, полностью изменялась их внутренняя структура: исчезало понятие гражданства. Средневековые города как торгово-ремесленные центры, обладающие самоуправлением и не зависящие от феодала, возникают впоследствии на совсем других основах.
Древность продолжалась до тех пор, пока существовал класс свободных общинников, обладавших гражданским полноправием, не включенных в новый феодально-эксплуатируемый класс. Рабы остались и в средневековье; зато исчезли свободные и сознающие себя полноправными граждане общин; даже формально свободные средневековые крестьяне, там, где они были, фактически были неравноправны, приравнивались к феодально-зависимым или даже были ими по существу. По наличию полноправных свободных, не эксплуатируемых, но и не принадлежащих к господствующему классу, иначе говоря, полноправных членов общин (главным образом городских и храмовых), например, поздняя Вавилония VII–IV вв. до н. э. — это древнее общество, а по их отсутствию Арабский халифат VIII–X вв. н. э. — это феодальное общество, хотя рабов в средневековом Арабском халифате, в том числе и в производстве, было даже больше. Переход к феодальному способу производства заключался не столько в отмене рабства, сколько в отмене свободы.
В классовых обществах поздней древности продолжали существовать рабовладельческие отношения. Однако в недрах зашедшего в тупик рабовладельческого строя зарождались элементы отношений феодальных, и именно они, несмотря на свою слабость в период поздней древности, выражали ведущую тенденцию исторического развития. Например, в поздней Римской империи античная форма собственности и обусловленная ею рабовладельческая форма эксплуатации перестали быть определяющими факторами общественного развития; напротив, все системы социально-экономических и политических отношений, идеология и культура начали перестраиваться под влиянием складывающейся феодальной формы собственности и обусловленной ею феодальной формы эксплуатации. Формационная принадлежность общества определяется не численностью того или иного эксплуатируемого класса, а основной тенденцией общественного развития. Когда не только рабов, но и свободных граждан древнего общества обратили в эксплуатируемых, тогда кончилась древность и началось средневековье. В более ранние периоды древности подневольных работников типа илотов подравнивали под рабов, теперь рабов и (ранее свободных) крестьян подвергают феодальной эксплуатации.
Крушение рабовладельческих отношений и формирование феодальных происходило в отдельных обществах и в разные сроки, и в разных формах. Эти различия были весьма существенны даже в пределах одной и той же исторической общности. Так, в западной половине бывшей единой Римской империи падение рабовладельческого строя сопровождалось гибелью Римского государства и завоеванием его территории соседними народами; в восточной половине Римской империи переход от рабовладельческого строя к феодальному совершился без слома государственной машины и потому более медленно: государственный аппарат старой рабовладельческой империи был приспособлен к нуждам развивающегося феодального общества. Однако при всех различиях процесса смены рабовладельческих отношений феодальными сущность его была единой: это была социальная революция, т. е. смена способов производства, вызванная резким несоответствием старых производственных отношений новым производительным силам.