Если в рамках официального направления римской литературы практически не было создано ничего значительного, то в кругах литературной оппозиции появились талантливые произведения, обогатившие римскую и мировую литературу. Заметными литературными явлениями стали небольшой сборник сатирических произведений Персия с резкой критикой пороков своего времени, поэма о гражданской войне между Цезарем и Помпеем «Фарсалия» Лукана, в которой поэт идеализирует последних борцов за Республику Помпея и Катона Младшего, противопоставляя их тирану Цезарю, одному из основателей монархического режима в Риме.
Особое значение в литературной жизни Империи приобрело творчество поэтов Марциала и Ювенала.
Марк Валерий Марциал (42—104 гг.) родился в Испании, большую часть своей творческой жизни провел в Риме, но последние годы жил в Испании. Славу Марциалу принесли 12 книг «Эпиграмм». Каждая эпиграмма представляла собой маленькое, в несколько строк стихотворение, посвященное мимолетному явлению жизни — утреннему приветствию у патрона, обеду, наряду женщины, незадачливому любовнику, поэту-графоману, выселению бедняка из его каморки и т. д. Марциалу не свойственно резкое осуждение нравов общества, гневное бичевание пороков. В его эпиграммах преобладает остроумная незлая насмешка по поводу подмеченной жизненной ситуации, выраженная в метких афористических стихах. Отражая многообразный жизненный поток так, как он совершается на его глазах, Марциал в 1200 небольших стихотворениях дал довольно точную картину нравов, быта и жизни римского общества последней четверти I в. н. э. Известный в эллинистической и римской литературе жанр эпиграммы, ранее несколько вялый и неопределенный, был доведен Марциалом до классической формы.
В другом поэтическом жанре работал Децим Юний Ювенал (середина I в. — около 127 г.), старший современник и друг Марциала. Ювеналу принадлежат 5 книг «Сатир», состоящих из 16 резко обличительных стихотворений, в которых целенаправленно и беспощадно бичуются пороки римского общества последней четверти I в. — первой четверти II в. н. э. По мнению Ювенала, пороки настолько захлестнули римское общество, что «трудно сатир не писать». Черпая материал из жизни своих современников, Ювенал вместе с тем прекрасно понимал, что затрагивать конкретные лица сатирическими стрелами опасно для самого автора, и он избрал более безопасный прием. В качестве мишени были избраны или умершие люди, или лица низкого социального положения. Это позволило ему развертывать обличительные картины нравов на примерах конкретных лиц без каких-либо ограничений. Основные темы сатир Ювенала — это не индивидуальные, а общественные пороки, т. е. его критика носила более глубокий, но вместе с тем и отвлеченный характер. Среди основных тем Ювенала — богачи и их погоня за деньгами, полная пороков и преступлений жизнь, развратное поведение дам высшего света, политический сервилизм и беспринципность римской знати, грубость и всесилие военной касты. Одним из объектов сатиры Ювенала стало бедственное положение лиц интеллигентных профессий в Риме — риторов и грамматиков, поэтов и адвокатов. В целом резкие обличения Ювенала направлены против верхних слоев римского общества, но их социальный аспект несколько смягчается тем, что, как правило, в центре каждой сатиры стоит конкретное лицо, при этом Ювенал не щадит и многих представителей низших слоев, например клиентов, вольноотпущенников. Эти особенности творческого метода Ювенала, смягчая социальную направленность социальной критики, вместе с тем выявляли общечеловеческие аспекты его обличений и могли иметь силу в других обществах и в другие времена. Наряду с высокими художественными достоинствами это обеспечило произведениям Ювенала долгую жизнь в мировой литературе, а его сатиры стали классическими образцами сатирического жанра в мировой поэзии.
Особенностью литературного процесса I — II вв. является повышение роли художественной прозы, появление первоклассных прозаических произведений, которые стали крупным явлением римской и мировой литературы. Среди этих произведений наиболее значительными были роман Петрония «Сатирикон», сборник различных писем Плиния Младшего, «Параллельные жизнеописания» Плутарха, приключенческий роман Апулея «Метаморфозы». К лучшим образцам художественной прозы относятся исторический труд Тацита и многообразное творчество Лукиана.