В связи с увеличением населения и ростом в его среде имущественной дифференциации римляне постоянно ощущали потребность в новых землях и вели за них войны. Все цари, кроме Нумы, расширяли римские владения, порой основывали в завоеванных частях Лация колонии. Военные акции осуществлялись силами родовых отрядов, поэтому важнейшей заботой царей было создание независимого от родовых ополчений войска. Уже Ромул, по традиции, создал отряд из 300 телохранителей-целеров. Тарквиний Древний удвоил число всадников за счет выдвинутых им верных людей, а Сервий Туллий совершенно изменил самый принцип комплектования войска. Античные авторы передают, что Сервий поделил все мужское население Рима, т. е. и патрициев, и плебеев, на шесть имущественных разрядов. К 1-му разряду относились люди, обладавшие имуществом, которое оценивалось не менее чем в 100 000 медных ассов (монет); ко 2-му — те, чье имущество оценивалось, как минимум, в 75 000 ассов; к 3-му — в 50 000; к 4-му — в 25 000; к 5-му — в 11500 ассов. Все бедняки входили в 6-й разряд — пролетариев, богатством которых было лишь их потомство (proles). Каждый имущественный разряд выставлял определенное число войсковых единиц, центурий (сотен): 1-й разряд — 80 центурий тяжеловооруженных пехотинцев, ставших основной боевой силой, и 18 центурий всадников, всего 98 центурий; 2-й — 22; 3-й — 20; 4-й — 22; 5-й — 30 центурий и 6-й разряд — 1 центурию, в целом 193 центурии. Экипировка воинов различных разрядов по нисходящей становилась все более легкой и дешевой. Но реформа Сервия Туллия имела не только военное значение. На основе центуриатного порядка вырос новый вид народных собраний — центуриатные комиции, где центурия была голосующей единицей. Фактическое число людей в центуриях было различным: в пролетарской — несколько сотен, а в перворазрядной — по нескольку десятков. Если учесть, что на долю 1-го разряда приходилось 98 голосов из 193, станет ясным, что дела в центуриатных собраниях решались голосами наиболее богатых, как патрициев, так и плебеев. Несмотря на тимократический принцип, реформа Сервия Туллия носила демократический характер. Она явилась первым шагом на пути включения плебса в состав populus, превращавшегося из совокупности членов гентильных единиц в коллектив граждан. Вместе с тем появление новых комиции оттеснило на задний план куриатные собрания, в ведении которых остались преимущественно дела, связанные с родовыми культами. Это ослабляло значение патрициев в обществе и усиливало царя.
В современной науке считается, что Сервию Туллию приписан в древности ряд установлений более позднего времени. Но безусловно признается учреждение им: 1) территориального деления Рима; 2) цензового принципа деления общества; 3) общего войска из патрициев и плебеев.
Усиление царской власти сказывалось в том, что последние цари овладевали троном без избрания. Оно выражалось также в атрибутах царей, заимствованных у этрусков: золотой короне, имитирующей венок из дубовых листьев; сиденье, украшенном слоновой костью; скипетре с орлом; пурпурной тунике, расшитой золотом; расписном плаще. Особое значение имели фасции — пучок розог с воткнутым в них боевым топором. Их несли шедшие перед царем служители-ликторы. Это был символ власти карающей, аппарата насилия, появившегося для подавления эксплуатируемых и недовольных.
Традиция донесла до нас эхо волнений, вызванных социальными противоречиями. Недовольны были разные люди — и немногочисленные еще рабы, и бедняки, терявшие землю, а с ней и связи с родом, и родовая знать, утрачивавшая с усилением царей свои привилегии, и плебеи, ущемленные в правах. Цари, укрепляя свое влияние, лавировали между разными общественными группами. Интересы обедневших патрициев, а также плебеев, особенно богатых, учитывал Сервий Туллий. Тарквиний Гордый эксплуатировал простолюдинов на тяжелых строительных работах, но одновременно привлекал их раздачами из военной добычи и возможностью участвовать в заморской торговле. О ее развитии говорит заключение первого торгового договора с Карфагеном. Зато он терроризировал родовую знать и совершенно отстранил сенат от управления, правил с помощью помощников-префектов и приближенных. Это привело в 510 г. до н. э. к заговору аристократов против Тарквиния и изгнанию его из Рима. Античная традиция, отражавшая чаяния родовой знати, неточно изобразила эти события как общенародное демократическое дело.
История царского Рима являет собой процесс роста города из разрозненных поселков и эволюции общества от начавшейся дифференциации и появления патриархального рабства в пределах родоплеменного строя до формирования архаических классов-сословий патрициев и плебеев и образования государства. Цари с их помощниками, телохранителями и ликторами, а также центуриатные комиции представляли собой публичную власть, не совпадавшую как с организующим себя populus, так и с широким кругом плебейства.