Однако сопротивление греков Македонии после Хремонидовой войны не прекратилось. Хотя позиции Антигона были чрезвычайно сильны, все большую роль в греческой политике начинают играть новые силы: Ахейский и Этолийский союзы. Ахейский союз служил центром притяжения всех антимакедонских сил в Пелопоннесе. Во главе его в это время стал молодой и энергичный деятель Арат. В Центральной Греции аналогичную роль играл Этолийский союз. Сопротивление греков Македонии, однако, ослаблялось постоянным соперничеством этих двух союзов, которым пользовалась Македония. Тем не менее под руководством Арата ахейцы сумели захватить акрополь Коринфа — Акрокоринф — главный опорный пункт Македонии в Греции. К Ахейскому союзу присоединились Трезена, Мегары, Эпидавр. Антигон попытался парализовать действия ахейцев, добившись заключения союза с Этолией. В результате этого возникли два блока: Македония и Этолия с одной стороны; Ахейский союз, Спарта и Птолемеевский Египет — с другой. Военные действия, однако, не принесли решительного перевеса ни одной из сторон.
В 239 г. до н. э. умирает Антигон Гонат и на македонский престол вступает его сын Деметрий II (239–229 гг. до н. э.). Стремление к активизации македонской политики в Греции привело к противоположным результатам. Против Деметрия объединились старые враги: этолийцы и ахейцы. В начавшейся войне Македония понесла значительный урон. К Ахейскому союзу присоединился Мегалополь. На Македонию с севера напали дарданы. В битве с ними погиб и царь Деметрий. Воспользовавшись этим, восстала и отделилась от Македонии Фессалия. На македонский престол был посажен малолетний сын Деметрия Филипп. Регентом при нем был его двоюродный брат Антигон Досон. Несколько позднее Антигон объявил себя царем, но, чтобы узурпация власти была не столь явной, он провозгласил Филиппа наследником.
Антигону III (229–221 гг. до н. э.) удалось несколько стабилизировать ситуацию. Он сумел обезопасить северные границы Македонии, захватить часть Фессалии, проникнуть в Фокиду. Тем не менее этолийцы продолжали укреплять свои позиции в Центральной Греции, а Ахейский союз — в Пелопоннесе. Поддерживаемые Македонией тираны Аргоса, Флиунта и Гермионы сочли за лучшее для себя отказаться от власти и передать свои полисы Ахейскому союзу. Кроме того, ахейцы помогли Афинам освободиться от македонских гарнизонов в самом городе, а также в Пирее, Мунихии, Сунионе. Возвращен был Афинам и Саламин. Дальнейшие успехи Ахейского союза были остановлены войной, разразившейся в Пелопоннесе. Против Ахейского союза выступила Спарта. Спартанские руководители продолжали мечтать о возрождении спартанской гегемонии если не во всей Греции, то по крайней мере в Пелопоннесе. Для осуществления этих целей царь Клеомен провел ряд глубоких социальных реформ и тем усилил военную мощь Спарты. На протяжении 235–222 гг. до н. э. продолжались почти непрерывные военные действия. Клеомен нанес ряд тяжелых поражений ахейцам, а идеи социальных реформ распространились по всему полуострову. В этих условиях Арат предпочел предать дело свободы Греции и вступил в союз с Македонией. Македонский гарнизон занял Акрокоринф, а затем в кровавой битве у Селассии наголову разбил спартанцев.
После смерти в 221 г. до н. э. Антигона Досона на македонский престол вступает Филипп (221–179 гг. до н. э.). Уже в 220 г. начинается новая, так называемая союзническая война, в ходе которой Македония совместно с Ахейским союзом сражается против этолийцев. В 217 г. до н. э. был заключен мир практически на условиях status quo. Филипп, пристально следивший за событиями на Западе, узнав о разгроме римлян Ганнибалом (битва у Тразименского озера), пошел на заключение мира с этолийцами, чтобы иметь возможность начать войну против Рима. Заключив союзный договор с Ганнибалом, Филипп начинает военные действия в Иллирии, ставшей к тому времени римской сферой влияния (римляне уже имели здесь ряд опорных пунктов). Занятые тяжелой борьбой с Карфагеном и не имевшие в силу этого возможности послать значительные силы на Балканский полуостров, римляне стремились найти союзников, которых можно было бы противопоставить Филиппу. Они вовлекли в войну Этолию, к союзу в дальнейшем примкнули ряд греческих полисов и Пергамское царство. После долгой изнурительной войны в 205 г. до н. э. был заключен мир, его важнейшим результатом стало усиление римского влияния на Балканах.