Пришлось подумать о создании надежных постоянных войск. Прежде чем создать по западноевропейскому образцу регулярную армию, царь желает лично познакомиться с западноевропейскими порядками. В просвещенные страны Запада отправляется «великое посольство» для подтверждения прежней дружбы и любви и для заключения союза против турок. В составе посольства царь отправляется в чужие края под скромным именем «Преображенского полка урядника Петра Михайлова».
Путешествие Петра по Европе имело огромное значение в смысле личного усовершенствования его в различных отраслях познаний и чревато было последствиями по насаждению реформ в Московском царстве. Полтора года пребывания в просвещенных странах приобщили царя к европейской культуре и научили его многому полезному.
Во время путешествия предметом особо заботливого изучения для царя было военное и морское дело. В Курляндии от польско-литовских войск он выносит неблагоприятное впечатление. В Кёнигсберге царь изучает артиллерийское дело, изумляя специалистов своими способностями. На верфях Саардама и Амстердама он собственноручно постигает практическую часть кораблестроения, а в Англии основательно изучает теорию постройки судов. В Вене царь знакомится с организацией военного дела на примере имперских войск.
Стрелецкий бунт 1698 г. прерывает намеченное путешествие царя в Италию. Петр спешит на родину, чтобы покончить с мятежниками. Попутно все же успевает ознакомиться еще и с родами сил саксонских войск.
По возвращении в Россию Петр немедленно приступает к устройству на новых началах регулярной армии. Деятельным помощником царя по созданию регулярных войск явился генерал Вейде, также ознакомившийся на практике с организацией западноевропейских армий.
Не желая вливать новое вино в старые мехи, Петр начинает великое дело уничтожением старого зла — стрелецкого войска. Стрельцы, а вместе с ними и ненадежные солдаты Белгородского разряда обращаются в крестьян. У царя возникает намерение содержать на полном иждивении государства 60 тысяч человек пехоты.
Нужный контингент людей должно было дать население страны. 8 ноября 1699 г. обнародован царский указ о первом рекрутском наборе. Так называемые «даточные» люди должны быть поставлены с определенного числа дворов (100 сох — один ратник). Принимались также и «охочие» люди с жалованьем по 11 рублей в год на полном казенном содержании.
Главная комиссия по набору рекрутов, формированию полков, их снабжению и подготовке учреждена была в селе Преображенском. Заведывание набором в отдаленных низовых городах на Волге возложено было на Репнина. Прием рекрутов начался с 1 декабря 1699 г. Рекрутов принимали на службу под непосредственным наблюдением царя. Всего было принято 32 тысячи человек. Люди поступили на укомплектование 27 пехотных и двух драгунских полков.
Русская армия (до Нарвского погрома) получила следующую организацию. Пехотный полк состоял из десяти рот, причем одна рота в некоторых полках была гренадерской, а девять фузилерных. Состав полка: три штаб-офицера, 35 обер-офицеров и 1200 строевых нижних чинов.
Вооружение пехоты составляли «фузея» (ружье) с багинетом и шпага. «Фузея» — 8-линейного калибра с кремневым замком, 14-фунтов[18]. Дальность стрельбы не превосходила 300 шагов; меткость была весьма ничтожна. За недостатком ружей часть пехоты была вооружена пиками. Капралы, сержанты, ефрейторы и нестроевые нижние чины были вооружены пиками и алебардами.
Обмундирование пехоты состояло из зеленого кафтана немецкого образца.
Первый устав — артикул — составлен был в 1698 г. генералом Вейде по немецкому образцу. Основным был строй пехоты, развернутый в шесть шеренг. Допускалось сдваивание рядов и шеренг. Ружейные приемы установлены были для заряжения и стрельбы, для отдания чести, для ношения ружья на походе и «положи мушкет» («составь»).