В 1766 году Майков поступил на статскую службу и занял должность товарища московского губернатора. Главнокомандующим Москвы в то время был граф П. С. Салтыков, а губернатором И И. Юшков, родственник А. П. Сумарокова, женатый на его сестре. Занимаясь административными делами, Майков не бросает пера, пробует силы в басенном роде и выпускает в свет две книги своих «Нравоучительных басен».
Когда летом 1767 года в Москве собралась созванная Екатериной II Комиссия для составления нового Уложения, которой была поставлена задача упорядочить русские законы, она привлекла внимание дворянской общественности. Императрица, составившая Наказ этой Комиссии, давала понять, что в России возникает род учредительного собрания, которое поможет государыне, трудясь под ее руководством, осуществить в стране принципы, выработанные философами-энциклопедистами. На самом же деле комиссии такого типа были не новостью в России, начало им положил еще Петр I, и Екатерина проводила пятую по счету попытку пересмотреть старинные указы силами выборных депутатов. Созыв Комиссии показывал намерение правительства дать известный выход общественному беспокойству, обусловленному волнениями среди крепостных крестьян, испытавших новое усиление помещичьего гнета при воцарении дворянской государыни — Екатерины II.
Подробно составленный регламент заседаний Комиссии, во главе которой был поставлен «маршалом» А. И. Бибиков, надежный исполнитель царской воли, исключал выдвижение каких-либо вопросов по инициативе участников: они должны были только слушать и обсуждать Наказ. Однако, несмотря на стесненную обстановку, некоторые депутаты выдвинули злободневные вопросы положения русского крестьянства, стали искать причины массового бегства крепостных от помещиков. Раздались голоса, потребовавшие ограничения господских прав. Об этом говорили дворянский депутат Коробьин, однодворец Маслов, пахотный солдат Жеребцов, депутат города Дерпта Урсинус. Сами крепостные крестьяне в Комиссии не участвовали, депутатов не выбирали.
Никаких решений Комиссия принимать не могла, однако то, что говорилось на ее заседаниях, не пропало бесследно. Впервые там гласно было заявлено о бедственном состоянии крепостных крестьян, предложено поставить предел помещичьей власти. Ряд русских писателей, в том числе Н. И. Новиков, М. И. Попов, А. А. Аблесимов, Г. Р. Державин и другие, участвовали в работе Комиссии, исполняя обязанности секретарей частных комиссий, и то, что они слышали из уст депутатов, хорошо запомнили. Даже в тех суженнных пределах, что были ей предоставлены, Комиссия сыграла заметную роль в развитии русской общественной мысли.
Майков также был в составе сотрудников Комиссии, привлеченный туда, как можно думать, А. И. Бибиковым. Личной доверенностью к нему «маршала» Майков был обязан тем, что получил весьма высокий пост секретаря Дирекционной комиссии. Эта комиссия направляла и контролировала работу депутатского собрания. Она руководила деятельностью всех частных комиссий рассматривала поступавшие оттуда еженедельные памятные записки, наблюдая, чтобы обсуждение Наказа велось в духе установленных правил. Члены Дирекционной комиссии имели задачей согласовать между собою материалы частных комиссий и привести их в соответствие с Наказом, ибо случалось, что увлекшиеся спорами депутаты о нем забывали. Подготовленные таким образом положения отсылались затем в Большое собрание, и Майков в полном смысле этого слова находился в центре всех работ Комиссии для составления нового Уложения.
После окончания коронационных торжеств осенью 1767 года Екатерина возвратилась в Петербург. Дальнейшие заседания Комиссии также были перенесены в столицу, и Майков уехал туда вместе с депутатами, оставив свою московскую службу. Он продолжал нести секретарские обязанности, но не бросал литературную работу. Складывался замысел новой ирои-комической поэмы «Елисей, или Раздраженный Вакх», набрасывались для нее строки смешных и острых стихов, получивших затем распространение в рукописи, ибо с печатанием поэмы пришлось подождать. Россия вступала в полосу тяжелых испытаний, и серьезному поэту не к лицу было забавлять публику шутливым рассказом о похождениях пьяного ямщика. В октябре 1768 года вспыхнула война с Турцией, Екатерина распорядилась прекратить занятия Комиссии, предложила офицерам возвратиться в полки, чиновникам — в коллегии.