Махабхарата поставила знак тождества между Брахманом Упанишад и Вишну (а также Кришной, его земным воплощением) и адаптировала йогу к массовому сознанию. Йога Махабхараты, данная в её книге шестой, Бхагавад-гите (буквально «Песня Бхагавата», Кришны) и седьмой (Мокшадхарма — «Основа освобождения»), по этической и социальной направленности радикально отличается от системы Патанджали. Но и Гита, очевидно, появилась позднее, она оперирует с уже известным предметом йоги. Основной упор в ней делается не на личном спасении посредством ухода из социума, а на достижении уравновешенности и на её основе — искусства в действиях повседневности. Йогин не должен покидать мир, напротив, он должен оставаться в гуще его, не уклоняясь от бытия, единственное условие спасения заключается в беспощадно систематичной практике и не привязанности к плодам своих действий. «Йога — это равновесие» — вот определение «Гиты», она исключает из класса йогинов представителей «чистого созерцания», мотивируя это тем, что способность к созерцанию отнюдь не определяет ещё нравственной настройки человека.
Идеалом Гиты является не погруженный в самадхи аскет, но живой человек, способный ощущать чужую боль, как свою. Именно такая интерпретация сделала и саму Гиту, и её йогу необыкновенно популярными в индийском обществе, а представление о том, что только бескорыстная деятельность, в том числе и йога, ведёт к освобождению, сохранилось до наших дней.
В то же время Свами Сатьянанда Сарасвати Парамахамса Нага (далее по тексту ССС), ученик Свами Шивананды и основатель Бихарской школы йоги, пишет: «Каждое мгновение жизни представляет собой алхимию медитации. Живите йогической жизнью и обладайте высокими принципами, с абсолютной верой в высший дух, который человек может познать через практику йоги и достигнуть высшей цели — познания Бога» (журн. «Йога», №1, 2003, с.6).
Следующая линия трансформации — буддизм. Если Будда и отверг трёх своих йогических наставников (аскета и хатха-йогина Бхарагву, который изгнал будущего спасителя за слишком быстрые успехи, а также Вайшалу и Арада Каламу, обучивших его созерцанию), то лишь потому, что быстро превзошёл их в этом деле, так говорит легенда
Буддизм никогда не отрицал йогу, но видоизменил её технологию, в результате чего появился продукт весьма специфический. Все способы спасения, которым учил Татхагата, основаны на йоге, причём до такой степени, что Ф.И. Щербатской вообще определял буддизм как йогу. При этом буддисты равно отвергали как учение Вед, так и йогическое философское «оформление».
Наиболее радикально изменил йогу Патанджали тантризм, который ассимилировал массу народных культов и суеверий. Начиная примерно с VI века н.э., он занял ведущие позиции в индуизме и тибетском буддизме Ваджраяны, получив название «алмазная колесница». Буддийские Тантры делятся на четыре класса, причём два последних считаются наивысшими и относятся к сугубо йогическим способам познания истины. В тантризме впервые за всю историю Индии главное положение в пантеоне заняла Великая богиня и её ипостаси, что говорит о победе мировоззрения доарийских культов.
Тантризм утверждает, что в эпоху тёмных времён Кали-юги все предыдущие традиции, включая Веды, неадекватно обеспечивали освобождение, на самом деле его можно достичь только превращением любых повседневных действий, включая сексуальные, в йогический ритуал. Калачакра-тантра (тантра «Колеса времени») повествует: в ответ на вопрос некого мифического царя Будда поведал ему, что Вселенная заключена в теле каждого живущего, тем самым традиционный аскетизм был отвергнут. Иными словам, принципы Тантры (в данном случае — буддийской) сводятся к следующим постулатам:
• освобождение не зависит от умерщвления плоти и отказа от мирских соблазнов;
• оно может быть достигнуто в течение одной жизни;
• женское начало признаётся ведущим компонентом йогических психотехник (откуда и возникло понятие Кундалини);
• создание теории Дхьяни-будд и сложной системы соответствующих элементов;
• снятие любые ограничений на еду и питье.
Здесь йога подверглась очередной ревизии, поскольку тантрики, нащупывая соответствия между Космосом и телом, глубоко вникали в функциональное строение последнего, а также в связи между ним и психикой. Множество психотехник было разработано в рамках так называемой Крийя-йоги, изложенной в публикациях Бихарской школы, которую до 1983 года возглавлял ССС. Справедливости ради отметим, что ранее Крийя-йога была представлена миру школой Лахири Махасайя, а затем — усилиями Йогананды — и на Западе. Говорят, что Сатьянанда изучал Крийя-йогу у кого-то из учеников Махасайи.
Тантра считает, что совершенство может быть достигнуто только в «теле божественном», и поэтому нужно как можно дольше сохранять первозданное здоровье. Без абсолютно здорового тела достичь блаженства невозможно («Хеваджра-тантра»).
Средневековые тантрические тексты по Хатха-йоге написаны упрощённым языком, понятным для масс, это широко известные «Шива» и «Гхеранда-самхиты», а также «Хатхайогапрадипика» (её автором считают Сватмараму Сури — XV в.). Гхеранда был вишнуитом (вайшнавом) из Бенгалии. Шива-самхита описывает вариант тантрической йоги, окрашенной философией Веданты (см. «Атмабодха» Шанкары, 12).
До появления упомянутых текстов (в XII в.) известна йога, приписываемая некому Горакхнатху, согласно легенде составившему «Горакша-шатаку», компендиум (сжатое, тезисное изложение) по Хатха-йоге. Если тантрическая садхана (реализация учения) подразумевает подъём Кундалини, то секта натхов сделала своей религией асаны. Натхи и сахаджа-вайшнавы объединяли бесчисленное количество сект «народной йоги», это движение до сих пор существует в образе йогов-канпхатов («кан» — ухо, «пхата» — расщеплять, их признаком являются огромные серьги).