Реально Полоцкое княжество, возникшее как удел в составе Киевской Руси, получило ее после смерти Владимира Святославича в 1015 году. Вероятно, князь Брячислав Изяславич воспользовался борьбой за власть между его наследниками, чтобы выйти из подчинения Киеву. Известная исландская сага «Прядь об Эймунде» сохранила сведения о его участии в этой войне. А по заключенному в 1021 году договору полоцкий князь уже выступает как «равный» киевскому, а не его вассал или «молодший». Основанный как торговый центр на Двине, Полоцк сразу после обретения самостоятельности начинает борьбу за торговые пути. Его главным соперником в этой борьбе становится Новгород. Добиваясь уступок, Брячислав в 1021 году захватил и подверг разграблению северную столицу Руси, в числе военной добычи оказалась даже княгиня Ингигерд, жена великого князя Ярослава Владимировича. Хотя летопись сообщает, что устремившемуся вдогонку Ярославу удалось силой освободить супругу и отнять у племянника награбленное, но заключенный вслед за этим договор был полной дипломатической победой Брячислава. В обмен на мир и обязательства по военному союзу Ярослав уступал полоцкому князю две стратегически важные крепости Витебск и Усвят, стоявшие на пересечении торговых путей в Новгород, Смоленск и Ростов. Лишь закрепившись на этом рубеже, полоцкие князья могли начать долгую и нелегкую борьбу за установление контроля над Двиной — главной водной магистралью региона, ключом к Варяжскому морю.
Уже Брячислав обозначил северо-западную границу своих владений строительством крепости своего имени Брячиславль (совр. Браслав) в землях, заселенных литовцами и латгалами. Но основные успехи полочан на этом направлении были достигнуты в эпоху княжения его сына Всеслава Брячиславича, князя, о котором слагались былины, и который еще при жизни имел репутацию волхва и чародея. В учебниках по русской истории мы обычно встречаем подробный рассказ о событиях 1067—1069 гг., когда Всеслав, вероломно захваченный в плен киевским князем, был освобожден и поднят на щит восставшими киевлянами, а затем семь месяцев княжил на киевском столе. Известно, что после бегства из Киева ему пришлось три года быть изгоем, пока в 1071 году он не вернул себе родной Полоцк. Но вся эта война заняла всего лишь пять лет из более чем полувекового княжения Всеслава-Чародея.
О том, чем был занят этот князь в оставшиеся 50 лет своего княжения, может рассказать только археология. Его правление — целая эпоха, эпоха истинного расцвета Полоцкого княжества, когда строились города, развивалась торговля и ремесла, расширялись владения Полоцка, превратившегося, по сути, в региональную державу. Именно во второй половине XI века Полоцк распространил свою власть на всю среднюю Двину, земли латгалов и селов, а возможно, ливов и земгалов. В этот период, по археологическим данным, на месте латгальско-селонских торгово-ремесленных поселений Кокнесе и Ерсики возникли укрепленные города с православными храмами и предметами материальной культуры, характерными для древнерусских городов. Об активной политике Полоцка при Всеславе в этом направлении может свидетельствовать и его конфликт с Новгородом в 60-е годы XI века, послуживший началом описанной выше войны с киевским князем. Новгородцы также вели активное проникновение в земли латгалов, где интересы двух русских княжеств должны были столкнуться.
Каким образом происходило распространение полоцкого влияния по Двине? Археологические раскопки не фиксируют ничего, что бы говорило о серьезных военных столкновениях с местным населением. Латгальские городища не были сожжены или разрушены, их основное население никуда не исчезло, а продолжало жить в переустроенных городах. Древнерусская культура просто причудливо вплелась в местную балтскую, стала ее частью. Кокнесе и Ерсика настолько удивляют симбиозом культурных традиций, что среди историков до сих пор не утихают споры, считать эти центры латгальскими или древнерусскими. Интересно, а задумывались ли над этим сами жители двинских крепостей? Скорее всего, нет. Разноязыкая культура торгово-ремесленных поселений была привычным укладом жизни уже для многих поколений их жителей в эпоху викингов. Но для нас этот феномен полиэтничной культуры является еще и важным свидетельством того, что Всеслав распространил свою власть на земли в среднем течении Двины относительно мирным путем.
Могли ли сами латгалы и селы добровольно пойти под руку могучего кривичского соседа? В этом предположении нет ничего невероятного. Культура Полоцкой земли не была для этих народов этнически чуждой, так как возникла и сформировалась при значительном участии родственных им восточнобалтских племен. Признавая власть сильного правителя Полоцка, местные правители получали серьезные выгоды. Это были возможности свободно торговать в богатой столице княжества и ее «пригородах», это была хорошая защита от своих весьма беспокойных соседей земга-лов и ливов, с которыми они вели борьбу за торговые пути в предшествующий период, а также полоцких конкурентов-новгородцев. На месте плохо укрепленных торговых поселений, характерных для эпохи викингов, были возведены крепости с валами и рвами в традициях древнерусского градостроительства, в которых обосновались военные гарнизоны. Полочанам было невыгодно загонять местное население в непомерную кабалу, так как их основной целью была свобода торговли. От прибалтийской знати требовалось принесение полоцкому князю «роты» (клятвы) согласно господствовавшему по всей Европе феодально-рыцарскому праву и уплата ежегодного «выхода» (дани), большая часть которой шла на содержание наместника и его дружины, то есть, фактически на защиту самих великокняжеских «держаний». И в этом положение Кокнесе и Ерсики ничем не отличалось от положения других, славянских «пригородов» Полоцка. Такова была система управления по всей Киевской Руси.
Князь Всеслав, сам имевший репутацию волхва, продолжил традиции эпохи викингов и в отношении терпимости религий. Ни при нем, ни позже Полоцк не делает попытки крестить латгалов и селов, построенные в городах православные церкви предназначены для наместника, его дружины и приезжавших русских купцов. Распространение православия в латгальской среде скорее напоминало древнеримскую языческую формулу «поставь своего бога в мой пантеон», о чем говорят находки христианских и языческих культовых предметов совместно в погребениях и на поселениях.
На то, что по мировоззрению латгалы и селы все же оставались язычниками, указывает неизменность традиции погребального обряда. Присоединением Латгалии и Селии экспансия полочан по Двине не завершилась. В «Повести временных лет», составленной в конце XI — начале XII в., среди данников Руси упомянуты и ливы (либь). То есть Полоцкое княжество контролировало, по крайней мере, часть ливских земель еще при Всеславе. Зависимость Ливонии от Полоцка была гораздо слабее. Здесь не возникают города, сходные по облику материальной культуры с Кокнесе и Ерсикой, а значит, здесь не было ни полоцких наместников, ни военных гарнизонов. Подчинение ливов Полоцку при Всеславе, скорее всего, сводилось к регулярной уплате дани и свободе торговли для полоцких купцов в ливских землях.
После смерти Всеслава (1101 г.) Полоцкое княжество было поделено его пятью сыновьями на уделы, скудный материал источников позволяет предположить, что в нем была установлена система управления типа «corpus fratrum» (со-правительство братьев), которое в других землях Руси обычно предшествовало установлению лествичного права. Старший из братьев получал полоцкий стол и считался «первым среди равных», но важнейшие вопросы государства решались только на собрании всех братьев-соправителей. Совместно осуществлялись крупные военные походы и заключались мирные соглашения. Латгальские Кокнесе и Ерсика тогда своих княжений не получили, а по-прежнему управлялись наместниками из Полоцка. А наследники Всеслава продолжили его политику по экспансии в Прибалтику. Интересы полоцкой торговли делали насущной необходимостью установление контроля и над нижним течением Двины, который давал бы полочанам выход к Балтийскому морю. К началу XII века там, как и в эпоху викингов, продолжают хозяйничать земгалы. Пограничной с ними крепостью полочан на Двине была Кокнесе. Расположенное ниже ее по течению ливско-земгальское торгово-ремесленное поселение Даугмале запирало им выход в Балтику. Но на этот раз о мирной экспансии полочанам мечтать не приходилось. Они столкнулись с весьма серьезным и свободолюбивым противником. Под 1106 годом «Повесть временных лет» сообщает: «томже лете победита Зимегола Всеславичи всю братю и дружины оубиша :В:(9) тысящь». За этим коротким свидетельством киевского летописца, мало интересовавшегося полоцкими делами, стоит эпохальное для региона событие. И наличие соединенной дружины всех братьев Всеславичей, и колоссальные потери свидетельствуют о масштабах военной кампании полоцких князей. Речь не может идти об отражении грабительского набега земгалов или о какой-то пограничной стычке. Несомненно, полоцкие князья организовали крупный военный поход, целью которого было покорение Земгале. Однако сражение завершилось полным крахом. Судя по числу погибших полочан, даже если оно завышено киевским летописцем, разгром был сокрушительным. Всеславичи потеряли большую часть своей дружины. После поражения о какой-либо дальнейшей экспансии в эти земли им нужно было забыть. Вплоть до самого основания в Прибалтике ордена меченосцев граница между Земгале и Кокнесским княжеством остается неизменной. Из этого краткого сообщения мы узнаем и о другом, не менее важном моменте. Земгалы не только нанесли поражение армии крупной региональной державы, но и на протяжении последующих ста лет удерживали свои восточные рубежи и фактически, совместно с ливами, контролировали выход Двинского пути в Балтику. Это опровергает расхожее мнение об отсталой политической организации у балтийских народов. Сдерживать в своих рубежах такое сильное и экспансионистски активное государство, как Полоцкое княжество, могло только политически консолидированное и экономически развитое общество.