Но притяжение творчества преодолело трудности, и в 1982 году роман был воссоздан заново и переработан, увеличившись в объеме почти в два раза. Книга была тепло встречена как читателями, так и критиками, сразу заявив о Пенман как о восходящем светиле художественной исторической литературы. Она начинает работу над романом «Земля, где обитают драконы», ставшим первой частью так называемой «Валлийской трилогии». Действие книг этой серии развивается на протяжении ХШ в. в Уэльсе, в период наивысшего расцвета королевства Гвинед и его борьбы с могучим английским соседом. Эта овеянная мифами земля настолько очаровала писательницу, что она приобрела там дом и с тех пор живет как в Америке, так и в Великобритании.
Поверив в свои силы, Пенман берется за эпоху, давно привлекавшую ее — историю Англии времен Плантагенетов. Она обращается к истокам династии, основателями которой выступают такие противоречивые фигуры, как Генрих II и его жена, легендарная красавица Алиенора Аквитанская. Сложные отношения между супругами, переплетение любви и ненависти, создание самой могущественной державы своего времени, так называемой Анжуйской империи, становятся главной темой нового цикла писательницы. В 1995 году выходит первая ее большая книга «Пока Спаситель спал» («Украденная корона», «По праву меча»). Со всей присущей ей обстоятельностью Шэрон Кей Пенман начинает рассказ с предыстории героев, обращаясь к насыщенной событиями теме междоусобной войны между королем Стефаном и императрицей Мод (Матильдой) за обладание английской короной. Продолжением становится новая книга «Время и случай» («Высокий трон», «По краю бездны»), вошедшая в список бестселлеров «Нью-Йорк тайме». История Генриха и Алиеноры развивается, а их держава, объединяющая английские и французские земли, становится могущественнее с каждым днем. Но раздор короля с его близким другом и советником, архиепископом Кентерберийским Томасом Бекетом, уже сулит времена испытаний. Третья часть цикла, «Семена раздора» («Один против всех», «Осень льва»), посвящена трагической развязке этой величественной истории.
Помимо полноформатных романов Шэрон Кей Пенман внесла свой вклад в развитие такого популярного жанра, как исторический детектив. Как она призналась сама, для нее это было чем-то вроде развлечения, возможностью отдохнуть от серьезных тем. Но это вовсе не означает, что в работе над серией писательница отошла от незыблемых принципов глубокой проработки исторического материала и достоверного изображения действительности. Главным героем серии из четырех книг выступает Джастин де Квинси, ставший волей случая доверенным лицом королевы Алиеноры и раскрывающий по ее поручению самые запутанные преступления. Первая книга серии, «Человек королевы», была номинирована на престижную детективную премию «Эдгар».
Но главным делом для автора по сей день остается история династии Плантагенетов. Пенман приступила к работе над серией, непосредственно продолжающей трилогию о Генрихе и Алиеноре. Она посвящена их преемнику, королю Ричарду Львиное Сердце. Среди средневековых монархов Ричард, как никто, овеян романтическим ореолом короля-воина, крестоносца, истинного воплощения рыцаря. Не отрицая этих действительно присущих Львиному Сердцу черт. Пенман позволяет нам беспристрастно взглянуть на своего героя, оценить его достоинства и недостатки. На данный момент в новой серии вышли два больших тома — «Львиное Сердце» и «Королевский выкуп», охватывающие участие Ричарда в Третьем крестовом походе и его пребывание в плену у коварного герцога Австрийского.
Пенман по праву снискала любовь читателей, признание критиков и уважение коллег по писательскому цеху. Джордж Мартин, автор знаменитой «Игры престолов», выразился так: «Шэрон Кей Пенман на сегодняшний день сильнейший из романистов, пишущих о Средневековье… История буквально оживает под ее пером».