Римский цирк представлял собой стадион в форме вытянутого прямоугольника, причем одна из коротких боковых сторон делалась закругленной. Через всю арену по всей ее длине тянулась перегородка, разделявшая ее надвое; на концах перегородки стояли островерхие столбы — меты, призовые столбы, начальный и конечный, отмечавшие старт и финиш. Во время состязаний колесницы должны были семь раз обогнуть их, летя вдоль перегородки, сначала по одной, затем по другой стороне арены. Гонки требовали большой осторожности и мастерства, особенно на поворотах, ведь каждый участник состязаний старался повернуть свою четверку коней как можно ближе к столбам, чтобы уменьшить расстояние, — именно на поворотах ездоков чаще всего подстерегала опасность перевернуться, сломать квадригу и даже разбиться насмерть. В течение дня происходило от десяти до двадцати четырех заездов, и при каждом заезде участники состязаний должны были определенное число раз обогнуть меты — пять, чаще семь раз, иногда даже четырнадцать раз. В этом последнем случае колесница-квадрига покрывала дистанцию почти в восемь с половиной километров. Так как при падении на большой скорости вознице грозила опасность запутаться в поводьях, то каждый участник гонок имел при себе острый нож, которым он мог бы в случае необходимости мгновенно обрезать ремни. Но и это не всегда помогало: редко конные ристания в цирках обходились без жертв. Владельцами упряжек были видные горожане, правили же ими специально обученные, тренированные рабы. Тот, чья квадрига пришла к финишу первой, получал награду — венок, пальмовую ветвь, а то и денежную премию.
В эпоху империи, когда римский люд, как никогда, требовал развлечений, «хлеба и зрелищ», возводились и новые цирки: в I в. н. э. — в правление Калигулы, в III в. н. э. — при Гелиогабале, в начале IV в. — при императоре Максенции. Впрочем, уже в эпоху республики Большого цирка было мало, и в конце III в. до н. э. на Марсовом поле построили цирк Фламиния, остатки которого сохранялись до XVI в. Не были обделены цирковыми зрелищами и жители других городов Италии и провинций: цирки украшали собой города Аравсион (Оранж), Форум Юлии (Фрежюс), Виенну (Вьенн) в Галлии, Тарракон (Таррагона), Сагунт (Мурвьедро) в. Испании, а также Карфаген, иные города Африки. Последние цирковые состязания в Риме были проведены уже после падения империи на Западе: организовал их в 549 г. король остготов Тотила.
Гонки начинались по знаку, данному эдилом или частным лицом, организовавшим зрелища. Играм предшествовало торжественное шествие, участники которого несли статуи богов, а впереди всех — статую богини победы Виктории, крылатой покровительницы смельчаков. Именно к ней обращается влюбленный поэт, явившись в цирк, чтобы побыть вместе с возлюбленной: он просит Викторию ниспослать победу его любви. Поэту дорого все, что привлекло к себе внимание возлюбленной:
В цирке сегодня сижу я не ради коней знаменитых, — Нынче желаю побед тем, кого ты избрала. Чтобы с тобой говорить, сидеть с тобою, пришел я, — Чтобы могла ты узнать пыл, пробужденный тобой… Ты на арену глядишь, а я на тебя: наблюдаем Оба мы то, что хотим, сыты обоих глаза. Счастлив возница, тобой предпочтенный, кто бы он ни был! Значит, ему удалось вызвать вниманье твое. Мне бы удачу его!.. Упряжку погнав из ограды, Смело бы я отдался бурному бегу коней; Спины бичом бы хлестал, тугие б натягивал вожжи; Мчась, того и гляди осью бы мету задел! Но, лишь тебя увидав, я бег замедлил бы тотчас, И ослабевшие вмиг выпали б вожжи из рук…Овидий. Любовные элегии, III, 2, I—14
После торжественного шествия начинались состязания. Если на арене что-либо происходило не по правилам, зрители возмущенно вставали с мест, размахивая тогами, — это служило знаком, что состязания должны быть прекращены, затем их начинали еще раз. Случалось, зрители пускались на хитрость, злоупотребляя своим правом: если любимец публики отставал, зрители вскакивали, стараясь добиться прекращения гонки. Об этом обычае говорит и Овидий: поэт, увидев, что избранник его любимой проигрывает, призывает зрителей «трясти тогами», чтобы остановить заезд.
Каждый возница выступал в одежде определенного цвета — цвета своей команды. В Риме было четыре команды цирковых гонщиков: «белые», «красные», «зеленые» и «голубые». В эпоху императора Домициана добавились также «золотые» — возможно, это была команда гонщиков, состязавшихся на конях из конюшни самого императора.