La más popular de las fábulas en que los centauros figuran es la de su combate con los lapitas, que los habían convidado a una boda,. Para los huéspedes, el vino era cosa nueva; en mitad del festín, un centauro borracho ultrajó a la novia e inició, volcando las mesas, la famosa centauromaqtáa que Fidias, o un discípulo suyo, esculpiría en el Partenón, que Ovidio cantaría en el libro XII de las Metamorfosis y que inspiraría a Rubens. Los centauros, vencidos por los lapitas, tuvieron que huir de Tesalia. Hércules, en otro combate, aniquiló a flechazos la estirpe.
La rústica barbarie y la ira están simbolizadas en el centauro, pero "el más justo de los centauros, Quitón" (Ilíada, XI, 832), fue maestro de Aquiles y de Esculapio, a quienes instruyó en las artes de la música, de la cinegética, de la guerra y hasta de la medicina y la cirugía. Quitón memorablemente figura en el canto XII del Iñfierno, que por consenso general se llama canto de los centauros. Véanse a este propósito las finas observaciones de Momigliano, en su edición de 1945.