Воспринимая пехотинцев на борту как нечто само собой разумеющееся, как органическую часть корабельного, флотского быта, Петр получил за границей подтверждение своему «азовскому» опыту и определился на будущее в отношении морских солдатских команд в российским флоте.
Уже в январе 1698 г. ему были представлены «Правила службы на судах», составленные вице-адмиралом К. Крюйсом. В основе их лежали частично заимствованные и переработанные положения европейских флотских «регулов». В свою очередь Правила легли в основу многих актов отечественного военно-морского законодательства более позднего времени.
Правила Крюйса достаточно подробно регламентировали корабельный уклад, обязанности и действия членов экипажа. В нескольких статьях упоминаются и корабельные солдаты, призванные нести караульную службу и вообще «состоять при команде». В более поздних флотских законодательных материалах действия корабельных солдат определялись подробней. Характерно, что в документах начала XVIII в., касавшихся, например, вопросов корабельного снабжения, в числе морских служителей вместе с матросами и другими чинами, как правило, упоминались и солдаты.
Очевидно, что с развитием военно-морского дела менялись не только собственно корабли, но и условия службы на них. На гребных судах солдаты не только участвовали в абордажно-десантных операциях, но и нередко выступали в качестве гребцов. На парусных кораблях они помогали матросам в обслуживании парусного оснащения. Со временем оно усложнилось настолько, что его могли использовать только имеющие специальную практическую подготовку люди, то есть собственно матросы и офицеры. Функции корабельных солдат в этом деле становились более чем вспомогательными.
С усовершенствованием регулярного корабельного флота менялось не только его парусное оснащение, но и вооружение. Количество артиллерийских орудий на кораблях постоянно возрастало и требовало повседневного обслуживания и умелого применения в бою. Для этого создавались корабельные артиллерийские, бомбардирские команды, обладавшие специальными навыками ведения артиллерийского огня, причем на разных дистанциях.
В свою очередь для эффективного использования огнестрельного оружия на коротких дистанциях, ведения абордажного боя, высадки десанта и действий на берегу был необходим специально обученный контингент, которому предписывалось также несение караульной службы на кораблях, в портах и базах. А с учетом характера и продолжительности начавшейся Северной войны, стремительного развития «корабельного строения» появление регулярных подразделений морских солдат стало неизбежным.
Немалую роль сыграло и то значение, которое Петр придавал постановке собственно морского дела, состоянию экипажей. Очевидно, что на первых порах подготовленных матросов (как русских, так и иностранцев) не хватало и корабельные команды пополнялись солдатами. В условиях дефицита обученных морских кадров Петр стремился не отвлекать их несением караульной службы и ограничить их участие в судовых десантах, когда на берег высаживался отряд, состоявший в основном из членов команды, в том числе матросов; в его задачи входило кратковременное пребывание на занятом берегу, проведение разведки и пр. Матросы, обремененные разнообразными функциями, по мысли Петра, должны были заниматься своими прямыми «морскими» обязанностями, тогда как десанты становились уделом солдатских команд. Матросы тем не менее должны были владеть навыками «фронта», а солдаты знать основы корабельной службы. Между тем особенности театра военных действий, начавшихся в 1700 г., и их характер предполагали проведение масштабных десантов с участием штурмовых сухопутных частей, которые доставлялись к месту высадки на судах, а их десантирование на берег нередко сопровождалось артиллерийской поддержкой с моря; главную роль в этих операциях отводили пехоте.
На первых порах на гребных судах и кораблях находились отдельные сухопутные подразделения, организованные по армейскому образцу.
Так, например, А.Д. Меншиков, один из наиболее известных «птенцов гнезда Петрова», стоявший у истоков балтийского «корабельного строения», особенно интенсивно развивавшегося после выхода русских войск к побережью Финского залива и устью Невы, для комплектования солдатских корабельных команд использовал рекрут и чинов некоторых полков Ингерманландского корпуса. Численность этих команд зависела от класса корабля, но в начале войны еще жестко не регламентировалась. В равной степени это касалось и гребного флота, где, например, в 1703 г. на одну галеру назначалось 100 солдат, а в 1704 г. — 150.