Август завершил дело превращения римских вооруженных сил в постоянную регулярную армию. Он разместил 25 легионов по всей империи: 8 были расположены на Рейне (они считались praecipium robur опорой и костяком армии), 3 – в Испании, 2 – в Африке, 2 – в Египте, 4 – в Сирии и Малой Азии, 6 – в Дунайских провинциях. В Италии были расположены гарнизонами отборные войска, которые набирались исключительно в самой Италии и составляли императорскую гвардию; последняя сначала состояла из 12, позднее из 14 когорт; кроме того в городе Риме имелась муниципальная гвардия (vigiles) в составе 7 когорт, формировавшаяся первоначально из освобожденных рабов.
Помимо этой регулярной армии, провинции должны были по-прежнему выставлять свои легкие вспомогательные войска, теперь большей частью превращенные в своего рода милицию для несения гарнизонной и полицейской службы. Но на границах, находившихся под угрозой нападения, для боевой службы пользовались не только этими вспомогательными войсками, но и иноземными наемниками. Число легионов возросло при Траяне до 30, при Септимии Севере – до 33. Легионы, кроме своих номеров, носили наименования по месту их расположения (L. Germanica, L. Italica), по имени императора (L. Augusta), по имени богов (L. Primigenia, L. ApoIlinaris), либо же присвоенные им как отличие (L. fidelis, L. pia, L. invicta). Организация легиона подверглась некоторым изменениям. Командир его назывался теперь «префектом». Первая когорта численно была удвоена (cohors milliaria), а нормальная численность легиона повышена до 6100 человек пехоты и 726 человек конницы; это считалось минимумом, и в случае нужды к легиону добавлялись одна или более cohortes milliariae. Cohors milliaria находилась под командой военного трибуна, остальные когорты – под командой трибунов или praepositi; чин центуриона, таким образом, стал теперь чином младших командиров. Стало правилом допущение в легионы вольноотпущенников и рабов, уроженцев провинций и вообще людей всякого звания; римское гражданство требовалось только для преторианцев в Италии, но даже и там в более поздние времена отказались от этого требования. Таким образом, римляне в армии весьма скоро были поглощены, потоком варварских и полуварварских, романизованных и нероманизованных элементов; римлянами оставались в составе армии одни только офицеры. Это весьма скоро отразилось на ее вооружении и тактике. Тяжелый нагрудник и пилум были отброшены; утомительной системой обучения, создавшей завоевателей мира, стали пренебрегать; обслуживающий персонал и роскошь сделались необходимыми для армии, а impedimenta (обоз) увеличивался одновременно с ослаблением и уменьшением выносливости войск. Как и в Греции, упадок характеризовался пренебрежением к тяжелой линейной пехоте, нелепым увлечением всякого рода легким вооружением и заимствованием вооружения и тактики у варваров. Отсюда бесчисленные виды легких войск (auxiliatores, exculcatores, jaculatores, excursatores, praecursatores, scutati, funditores, balistarii, tragularii), вооруженных всевозможным метательным оружием, а Вегеций сообщает нам, что усовершенствование конницы шло по линии подражания готам, аланам и гуннам. В конце концов исчезло всякое различие в снаряжении и вооружении между римлянами и варварами, и германцы, физически и морально стоявшие выше, перешагнули через останки дероманизованных легионов.