Между тем общее крушение феодальной системы и рост городов способствовали изменению состава армий. Крупные вассалы были либо подчинены центральной власти, как во Франции, либо превратились в подобие независимых суверенов, как в Германии и Италии. Сила низшего дворянства была сломлена центральной властью, действовавшей в союзе с городами. Феодальные армии перестали существовать, новые армии формировались из многочисленных наемников, которым разложение феодализма предоставило свободу служить тому, кто им платит. Так возникло некое подобие постоянных армий; но эти наемники, люди всевозможных национальностей, среди которых трудно было поддерживать дисциплину и которым не очень аккуратно платили, совершали весьма крупные бесчинства. Король Франции Карл VII сформировал постоянное войско из местных уроженцев. В 1445 г. он произвел набор 15 compagnies dordonnance, по 600 человек каждая, всего же 9000 кавалеристов, размещенных гарнизонами в городах королевства и регулярно получавших жалованье. Каждая рота делилась на 100 копий; копье состояло из тяжеловооруженного всадника, трех лучников, одного оруженосца и одного пажа. Таким образом, они представляли собой смесь тяжелой кавалерии с конными лучниками, причем оба эти рода войск, разумеется, действовали в сражении отдельно. В 1448 г. он добавил к этим силам 16 000 вольных стрелков под командованием четырех капитан-генералов, в подчинении каждого из которых находилось 8 рот по 500 человек. Все лучники были вооружены арбалетами. Они набирались и вооружались приходами и освобождались от всех налогов. Эти войска можно считать первой постоянной армией нового времени.
К концу этого первого периода развития современной тактики, в том ее виде, как она вышла из средневекового хаоса, положение вещей сводилось приблизительно к следующему. Основная масса пехоты, состоявшая из наемников, была вооружена пиками и мечами, нагрудниками и шлемами. Сражалась она густыми, сомкнутыми массами, но, будучи вооружена и обучена лучше, чем феодальная пехота, проявляла в бою большую стойкость и дисциплинированность. Рекруты, набираемые путем регулярного набора, и наемники, бывшие профессиональными солдатами, превосходили, понятно, рекрутов, набиравшихся от случая к случаю, и беспорядочные толпы феодальной челяди. Тяжелая кавалерия теперь иногда считала необходимым атаковать пехоту сомкнутым строем. Легкая пехота все еще состояла главным образом из лучников, но для вооружения застрельщиков стали широко применяться ручные бомбарды. Кавалерия все еще оставалась главным родом войск; тяжелая кавалерия – тяжеловооруженные всадники, закованные в железо, уже не обязательно во всех случаях состояла из дворян и должна была перейти от своего прежнего рыцарского и гомеровского метода ведения боя к более прозаической необходимости атаковать в сомкнутом строю. Но неповоротливость такой кавалерии теперь признавалась всеми, и выдвигалось много различных проектов создания более легкого вида конницы. Этот пробел, как было упомянуто, должны были отчасти восполнить конные лучники; в Италии и соседних странах охотно стали брать на службу страдиотов – легкую кавалерию турецкого типа, состоявшую из боснийских и албанских наемников, – род башибузуков; ее очень боялись, особенно во время преследования. Польша и Венгрия, кроме тяжеловооруженной кавалерии, заимствованной у Запада, сохранили свою национальную легкую кавалерию. Артиллерия была еще в младенческом состоянии. Тяжелые пушки того времени, правда, вывозились на поле сражения, но они не могли менять раз занятую позицию; порох был плохим, заряжались пушки с трудом и медленно, а вести огонь каменными ядрами можно было лишь на короткое расстояние.
Конец XV и начало XVI столетия характеризуются прогрессом сразу в двух областях: французы усовершенствовали артиллерию, а испанцы придали новый характер пехоте. Французский король Карл VIII сделал свои пушки настолько подвижными, что мог не только доставлять их на поле сражения, но и менять их позиции во время боя и везти их за остальными войсками во время передвижения последних, которое, впрочем, совершалось не очень быстро. Таким образом, Карл VIII явился основателем полевой артиллерии. Его пушки, поставленные на колесные лафеты и перевозимые большим количеством лошадей, неизмеримо превосходили старомодную неуклюжую артиллерию итальянцев (перевозимую волами) и производили такое опустошение в глубоких колоннах итальянской пехоты, что Макиавелли написал свое «Искусство войны» главным образом для того, чтобы предложить построения, посредством которых можно было бы нейтрализовать воздействие на пехоту такой артиллерии. В сражении при Мариньяно французский король Франциск I разбил швейцарских пикинеров благодаря эффективности огня и подвижности этой артиллерии, которая с фланговых позиций обстреливала швейцарские боевые порядки. Но господству пики в пехоте приходил конец. Испанцы усовершенствовали распространенное в то время ручное огнестрельное оружие (аркебузы) и снабдили им регулярную тяжеловооруженную пехоту. Их мушкет (hacquebutte) представлял собой тяжелое, длинноствольное оружие, с каналом ствола для пуль весом в 2 унции; из него стреляли с подставки, образуемой вилкообразным шестом. Пули, выпущенные из такого мушкета, пробивали самые прочные нагрудники, и потому он приобрел решающее значение для борьбы с тяжелой кавалерией, которая приходила в расстройство, как только всадники начинали падать. Каждой роте 80 пикинеров придавалось 10–15 мушкетеров, и действие их огня при Павии изумило как союзников, так и врагов. Фрундсберг передает, что в этом сражении один выстрел из такого мушкета, как правило, выводил из строя несколько человек и лошадей. С этого времени ведет свое начало превосходство испанской пехоты, длившееся свыше 100 лет.