С Тридцатилетней войны начинается период Густава Адольфа, великого военного реформатора XVI столетия. Его пехотные полки состояли на две трети из мушкетеров и на одну треть из пикинеров. Некоторые полки состояли только из мушкетеров. Мушкеты были настолько облегчены, что для ведения огня из них подставка стала излишней. Густав Адольф ввел также бумажные патроны, чем значительно облегчил заряжание. Глубокое построение было упразднено; его пикинеры строились в 6 шеренг, а мушкетеры только в 3 шеренги. Эти последние обучались стрельбе повзводно и шеренгами. Громоздкие полки, насчитывавшие 2000 или 3000 человек, были уменьшены до 1300 или 1400 человек, сведенных в 8 рот, причем из двух полков была образована бригада. При помощи такого строя он побеждал густые массы своих противников, построенных часто, подобно колонне или каре, в 30 шеренг, среди которых его артиллерия производила страшное опустошение. Кавалерия была реорганизована на тех же началах. Тяжеловооруженные всадники были совсем упразднены. Кирасиры лишились наручников и некоторых других бесполезных частей своего защитного вооружения, что сделало их значительно более легкими и подвижными. Драгуны Густава Адольфа сражались почти всегда как кавалеристы. И кирасиры, и драгуны строились лишь в три шеренги, и им строго приказывалось не терять времени на стрельбу, а сразу атаковать с палашом в руке. Они были подразделены на эскадроны по 125 человек. Артиллерия была усовершенствована придачей ей легких пушек. Прославились кожаные пушки Густава Адольфа, но они недолго оставались на вооружении. Их заменили чугунными 4-фунтовыми пушками, настолько легкими, что они могли перевозиться двумя лошадьми; эти пушки были в состоянии производить шесть выстрелов за то время, пока мушкетер делал два выстрела; каждому полку пехоты было придано по две таких пушки. Так было установлено деление полевой артиллерии на легкую и тяжелую; легкие пушки сопровождали пехоту, тогда как тяжелые оставались в резерве или занимали какую-либо позицию на все время сражения. В армиях этого времени начинает обнаруживаться все возрастающее преобладание пехоты над кавалерией. В сражении при Лейпциге в 1631 г. Густав Адольф имел 19 000 пехоты и 11 000 кавалерии, Тилли – 31 000 пехоты и 13 000 кавалерии. В сражении при Лютцене в 1632 г. Валленштейн располагал 24 000 пехоты и 16 000 кавалерии (170 эскадронов). Число пушек также увеличилось с введением легких орудий; у шведов часто было от 5 до 12 пушек на каждую тысячу солдат, а в сражении на Лехе Густав Адольф форсировал эту реку под прикрытием огня 72 тяжелых орудий.
В течение второй половины XVII и первой половины XVIII столетия с повсеместным введением штыка в пехоте были окончательно упразднены пики и всякое защитное вооружение. Изобретенный примерно в 1640 г. во Франции штык должен был бороться против пики в течение 80 лет. Австрийцы первыми приняли его на вооружение всей своей пехоты, за ними пруссаки; французы сохраняли на вооружении пику до 1703 г., а русские – до 1721 года. Ружейный кремневый замок, изобретенный во Франции почти одновременно со штыком, тоже был до 1700 г. постепенно введен в большинстве армий. Он существенно сокращал процедуру заряжания, предохранял до известной степени порох на полке от дождя и этим значительно содействовал упразднению пики. Однако стрельба все еще производилась так медленно, что солдат за все сражение обыкновенно мог израсходовать не более 24–36 патронов; только во второй половине этого периода улучшение военных уставов, лучшее обучение и дальнейшее усовершенствование конструкции огнестрельного оружия (особенно ручной железный шомпол, впервые введенный в Пруссии) позволили солдату стрелять со значительной быстротой. Это сделало необходимым дальнейшее уменьшение глубины построения, и пехота теперь стала строиться лишь в 4 шеренги. Была создана своего рода e´lite пехота, которая теперь стала строиться в виде гренадерских рот, первоначально предназначенных для бросания ручных гранат перед началом рукопашного боя; но скоро они стали сражаться с одними лишь ружьями. В некоторых германских армиях уже во время Тридцатилетней войны были сформированы стрелки, вооруженные нарезными ружьями; само же нарезное ружье было изобретено в Лейпциге в 1498 году. Это оружие теперь стали применять наряду с обыкновенным ружьем, им вооружались лучшие стрелки в каждой роте; но вне Германии это оружие не пользовалось большим успехом. Австрийцы имели также род легкой пехоты, носившей название пандуров. Это были хорватские и сербские иррегулярные войска с прилегающей к Турции военной границей, пригодные для совершения набегов и преследования, но бесполезные в регулярном сражении с точки зрения тактики того времени, а также в силу абсолютного отсутствия у них выучки. Французы и голландцы создали для тех же целей иррегулярную пехоту, получившую название compagnies franches. Вооружение кавалерии также было во всех армиях облегчено. Тяжеловооруженные всадники совершенно исчезли; кирасиры сохранили лишь нагрудник и шлем; во Франции и Швеции были упразднены также и нагрудники. Все возрастающая эффективность и скорость огня пехоты весьма отрицательно сказывались на кавалерии. Вскоре было признано совершенно бесполезным для этого рода войск атаковать пехоту с палашом в руке; мнение о непреодолимости огневого рубежа стало столь распространенным, что кавалерию также приучили больше полагаться на карабин, чем на палаш. Таким образом, в этот период часто случалось, что две линии кавалерии подобно пехоте вели между собой огневой бой; считалось большой смелостью подъезжать к неприятелю на 20 ярдов, давать залп и атаковать рысью. Однако Карл XII придерживался правила своего великого предшественника. Его кавалерия никогда не останавливалась для стрельбы: она всегда атаковала с палашом в руке, что бы ни находилось на ее пути: кавалерия, пехота, батареи, траншеи, – и всегда успешно. Французы тоже отказались от новой стратегии и стали полагаться на один лишь палаш. Глубина боевого порядка кавалерии была еще более уменьшена с 4 до 3 шеренг. В артиллерии стало теперь общим явлением уменьшение веса орудий, применение патронов и картечи. Другим крупным нововведением было включение этого рода войск в состав армии. До этого времени, хотя пушки и принадлежали государству, люди, обслуживающие их, не были собственно солдатами, а составляли род цеховой корпорации, и артиллерия считалась не родом войск, а одним из ремесел. Ее офицеры не имели армейского чина, и их относили скорее к мастерам и плотникам, чем к дворянам с офицерским патентом в кармане. Однако примерно к этому времени артиллерия сделалась составной частью армии и стала подразделяться на роты и батальоны; артиллерийская прислуга была превращена в регулярных солдат, а офицеры получили те же чины, что и в пехоте и кавалерии. Централизация артиллерии и устойчивость ее личного состава, явившиеся следствием этой реформы, проложили путь артиллерийской науке, которая при старой системе не могла развиваться.