После воцарения Екатерины II Щербатов принимал участие в работе Уложенной комиссии. Он высказывался за отмену положения Табели о рангах и расширение прав российского дворянства. Однако он не был чисто «дворянским» идеологом, заботившимся, по мнению некоторых советских исследователей, только о своих «узкосословных интересах». Щербатов проявлял заинтересованность в правовом положении среднего сословия (купечества и мещанства) и крестьян. В отношении первых он полагал, что правом владения фабриками и заводами должно обладать не только дворянство, но и купечество, считая, что им необходимо разрешить покупку земли под свои предприятия. В отношении приписных крестьян, принадлежащих купцам и работающих у них на фабриках, он полагал необходимым, переписав, оставить на своих местах, но больше покупать не разрешать. Относительно крестьян, которые числились при фабриках, он предлагал «мало по малу стараться их и вольными сделать, давая вольность в награду за добрые нравы и за лучшее знание искусства». В вопросе сохранения крепостного права Щербатов выступал за сохранение крепостничества, мотивируя это тем, что крестьяне, будучи темными и необразованными, не смогут распорядиться предоставленной свободой с пользой ни для себя, ни для государства. В результате освобождение крестьян принесет огромный ущерб государству. Щербатов полагал, что проблемы, связанные с крепостничеством, могут быть решены, но не путем его уничтожения, а благодаря изменению отношения к ним со стороны помещиков. Решение проблемы крепостничества относилось Щербатовым к области морали и нравственности. Незадолго до смерти Щербатов создает работы, в которых отражены его взгляды на государственное устройство и в которых прослеживается влияние философии Просвещения (Ш. Монтескье и др.). Это статьи «Разные рассуждения о правлении» и «Размышления о законодательстве вообще». В первой статье автор выделяет четыре формы правления: монархическую, деспотическую (или самовластную), аристократическую и демократическую. Разбирая монархический способ правления как наиболее приемлемый, Щербатов замечает, что идеальный монарх тот, который, «почитая себя отцом народа, не старается, отвергая законы, ввести самовластие, не разделяет свои интересы с интересами государства, знает великое искусство избирать себе в советники таковых людей, которые сопрягают усердие к их государю с любовию к отечеству и законам». Однако большинство правителей, будучи подверженными различным «страстям», не могут отвечать данной характеристике. Аристократическое же правление неприемлемо для России. Неумение или нежелание людей подавлять в себе чрезмерное честолюбие и себялюбие, а также жажда власти «порождает происки, партии, ненависти и другие злы, иже суть не отделены от сих страстей». Демократическое правление «снедает свои недры, разделяяся на разныя партии, которыя разные смутныя поджигают, яко корабль на волнующемся море – хотя часто искусством кормщика от потопления избегает, но чаще еще и погибает иногда и у самой пристани». Отвергая самовластный способ правления, Щербатов писал, что это «есть мучительство, в котором нет иных законов и иных правил, окромя безумных своенравий деспота (самовладетеля)». Изложенные во второй работе взгляды на российское законодательство явились результатом практической работы Щербатова в различных государственных учреждениях. Поскольку создание новых законов требует досконального изучения предмета, то, считает Щербатов, наилучший способ есть «чтоб законы сочинялись немногими честными людьми, разумными, исполненными сведения, трудолюбивыми и искусившимися в делах».