В середине 1950-х годов стало ясно, что классическое трехосное шасси с неразрезными мостами и рессорно-балансирной подвеской задней тележки как основа для бронетранспортера исчерпало свои возможности. После освоения шин больших сечений с регулируемым давлением все остальные мероприятия, кроме разве что работы над самоблокирующимися межколесными дифференциалами, мало что давали. Новые, очень высокие требования к бронетранспортерам второго послевоенного поколения можно было реализовать только в принципиально иных, гораздо более сложных, но и более эффективных схемах, решениях и конкретных агрегатах. К ним относились: расширенная «танковая» колея; равномерное или близкое к нему расположение шести или восьми колес по базе при управляемых четырех колесах; резко возросшие суммарные мощности силовых агрегатов с целью получения удельной мощности машины не менее 18 — 20 л.с./т; многоступенчатые трансмиссии с большими силовыми диапазонами; самоблокирующиеся межколесные дифференциалы; колесные редукторы, увеличивающие клиренс до 450 — 500 мм; независимые подвески всех колес с большими ходами; гидроусиление рулевого управления; герметичные тормоза; закрытые корпуса с гладкими днищами, способные держать машину на плаву; водоходные движители; башенная установка легких и тяжелых пулеметов с возможностью вести зенитный огонь; бронекорпуса с большим наклоном утолщенных (до 15 — 20 мм) лобовых и бортовых листов; противоатомная защита экипажа и десанта; возможность авиатранспортировки.
К тому времени за рубежом уже появились и даже были приняты на вооружение многоколесные бронетранспортеры соответствующей весовой категории, полностью отвечающие новым, во многом аналогичным требованиям: «Сарацин» (Великобритания) и YP-408 (Нидерланды).
Разработка новых советских многоколесных БТР началась в 1957 — 1958 годах и велась фактически на конкурсной основе.
В 1957 году в Бюро внешних заказов ЗИЛа под руководством Н.И.Орлова и при активной консультации В.А.Грачева начали разрабатывать колесный плавающий бронетранспортер ЗИЛ-153 с колесной формулой 6x6. В 1959 году его разработка закончилась и был построен опытный образец, в конструкции которого использовались все новые технические решения, оправдавшие себя в различных модификациях БТР-152 и других автомобилях высокой проходимости.
Опытный образец бронетранспортера ЗИЛ-153 в экспозиции Военноисторического музея бронетанкового вооружения и техники в Кубинке
Эти новшества включали: новый V-образный 8-цилиндровый карбюраторный двигатель мощностью 180 л.с.; бесступенчатый гидротрансформатор, сблокированный с пятиступенчатой коробкой передач; Н-образную схему трансмиссии с одним блокируемым межбортовым дифференциалом; независимую торсионную подвеску всех колес; колесные бортовые редукторы для увеличения дорожного просвета; шины 16.00-20 с системой регулирования давления воздуха; передние и задние управляемые мосты с гидроусилителями руля; два водометных движителя с рабочими колесами от водометов танка ПТ-76 и ряд других технических новинок. К ним следует отнести бронированный, полностью закрытый несущий водонепроницаемый корпус, кормовое расположение моторной установки, герметичные тормоза. Вооружение машины не прорабатывалось. Совокупность новых технических решений, реализованных на ЗИЛ-153, сделала его действительно машиной с высокой опорной и профильной проходимостью, способной без предварительной подготовки преодолевать серьезные водные преграды. Скорость движения по воде глубиной более 5 м составляла 10 км/ч, а максимальная скорость движения по суше — 90 км/ч. Запас хода по шоссе — 600 км.
В конце 1960 года ЗИЛ-153 успешно прошел заводские испытания, во время которых были выяснены необходимые доработки. Началась подготовка производства установочной партии из 10 машин, но работу остановили и вскоре вообще закрыли по ряду причин нетехнического характера. Опытный образец ЗИЛ-153 в настоящее время хранится в музее бронетанковой техники в Кубинке.
В 1954 — 1957 годах в военной академии бронетанковых и механизированных войск сотрудники одной из кафедр и НИО академии под руководством Г.В.Зимелева вели эскизную проработку колесного плавающего бронетранспортера с колесной формулой 8x8, кормовым расположением двигателя, Н-образной механической трансмиссией и независимой подвеской всех колес. В конце 1958 года по постановлению Совета Министров СССР эта работа была продолжена уже совместно с СКВ Кутаисского автозавода, которым последовательно руководили М.А.Рыжик, Д.Л.Картвелишвили и С.М.Батиашвили.