27 апреля 1682 годы двадцатилетний Федор Алексеевич умер. В тот же день в Передней палате Кремлевского дворца члены Боярской думы и высшее духовенство во главе с патриархом выбирали нового царя. Здоровый Петр был «надеждой династии», в отличие от болезненных Милославских, и выбор пал на него. Руководившие государством Языковы, Лихачевы и Апраксины в тот же день на площади и дворцовом крыльце в Кремле собрали т. н. Земский собор, на котором присутствовали люди, оказавшиеся в то время в Кремле и те, кого успели собрать по Москве – бояре, думные чины, дьяки, дворяне, служилые люди, купцы Гостиной и Суконной сотен, старосты московского посада, высшее духовенство. Обычно делегатов на Земский собор собирали неделями и месяцами со всей территории государства – это условие не было соблюдено.
Патриарх Иоаким обратился к толпе с вопросом о новом царе. Громче кричали за Петра, чем за Ивана – так решили руководители Собора. Недееспособность царевича Ивана не была официально установлена специальной соборной комиссией. Это, а также сама нелегитимность однодневного Собора были практически сразу использованы Милославскими, которых при новой власти ждали только опалы и ссылки. Приближалась кровавая драма 1682 года, сыгравшая в судьбе десятилетнего Петра такую большую роль.
Петр был провозглашен царем и благословлен патриархом на царство. Правительницей государства до его совершеннолетия становилась его мать царица Наталья Кирилловна, окруженная, как обычно, родней. На следующий день после похорон Федора Алексеевича царица вызвала из ссылки опытнейшего боярина А. Матвеева и своих братьев. Бывший правитель государства должен был прибыть в Москву 12 мая. У Милославских было только две недели, и они ими воспользовались. Заговор или механизм «перехвата» власти, осуществленный двадцатилетней царевной Софьей Алексеевной и ее дядей И. Милославским, опытным интриганом, можно смело вносить в учебники истории – в качестве классического примера.
Необходимо было «подогреть» общественное мнение, и царевна Софья, нарушив вековой обычай, запрещавший царевнам открыто появляться на публике, пришла на похороны Фёдора Алексеевича. Неопытная Наталья Кирилловна, не дослушав до конца литургию и отпевание, увела маленького царя из Архангельского собора. Сразу же начались толки и пересуды, подогретые причитаниями царевны Софьи о том, что «враги брата Федора отравили, а брата Ивана отодвинули». Оставшейся без советников Наталье Кирилловне пришлось оправдываться, что маленький царь не смог выстоять долгую службу в храме.
Неблагоприятное впечатление на народ, как обычно, произвели срочные награждения и пожалования родственников царицы. Всех возмутило производство сразу из стольников в бояре безо всяких заслуг двадцатилетнего брата царицы Ивана Нарышкина. До приезда А. Матвеева оставалась неделя и Милославские возмутили стрельцов.
Первое постоянное стрелецкое войско, вооруженное огнестрельным оружием, было создано в середине XV века. Впервые стрельцы упоминаются в летописях о Казанском походе за 1546 год. В 1550 году были образованы «выборные» стрелецкие отряды – «учинил у себя царь выборных стрельцов из пищалей 3 000 человек, а велел им жить в Воробьевой слободе». Из этих московских стрельцов был образован Стрелецкий полк, ставший лейб-гвардией царя и «при стремени» охранявший вместе с Государевым полком жизнь царя.
Конное и пешее стрелецкое войско делилось на московских и городских стрельцов. Их численность во второй половине XVI века превышала 10 000 человек, из которых 5 000 постоянно находилось в Москве, а остальные служили в приграничных городах. Во главе стрелецких полков и приказов стоял голова, назначенный Стрелецким приказом из дворян. Ему подчинялись полутысячники, сотники, пятидесятники, десятники. Стрельцы – служилые люди «по прибору» – служили пожизненно, их служба передавалась по наследству. За службу стрельцы получали не земельное, а денежное жалование, поначалу 4 рубля в год. Давалось и хлебное жалованье. Стрельцы жили в особых слободках, в которых каждый стрелец получал участок земли для усадьбы и огорода и денежное пособие для строительства дома. Стрельцы не платили налогов и пользовались льготами и привилегиями при торговле, особенно своим товаром, который они производили в своих слободах.
В двадцати московских полках служили 40 000 стрельцов, избалованных царскими подачками и не часто используемых в полевых сражениях – стрелецкие пищали били на очень маленькое расстояние.