Стрельцы, показавшие себя героями в Смутное время, через семьдесят лет превратились в гарнизонное войско, выполнявшее полицейские функции. Теперь стрельцы «любили сладко поспать, хорошо поесть и выпить за казенный счет» Современники сравнивали их с янычарами и стрельцы сознавали свою видную роль «на Москве».
Иван Милославский «кипятил» свой заговор именно со стрельцами. Днем из Кремлевского дворца агенты с деньгами и обещаниями от царевны Софьи расходились по стрелецким слободам, а по ночам выборные от стрелецких полков собирались в усадьбе боярина. Причина возбуждения стрельцов нашлась быстро. Деградировали не только рядовые стрельцы. Их полковники, пользуясь бесконтрольностью, разворовывали стрелецкое жалованье, брали взятки за уклонение от службы, брали стрельцов денщиками, заставляли их работать на своих огородах. Полковники, обычные дворяне, распоряжались в полках как в своих поместьях. Стрельцы после подавления восстания Степанам Разина мало занимались собственно своим военным делом – о прежней дисциплине после 1670 года не могло быть и речи. Бывшие грозные воины специализировались на разного рода мелкой торговле и промыслах, не подтверждая основное правило военной науки о том, что армия предназначена для войны или подготовке к войне. Стрельцы оставались вооруженной силой, хорошо понимая, что они могут натворить в государстве, если захотят – бунты 1648, 1650, 1662 годов еще не покрылись пеплом истории. Старые стрельцы говорили: «Когда бунтовал Разин и я с ним ходил. Еще и на старости лет тряхну».
Стрелецкий костер мог вспыхнуть от маленькой искры, а Милославские поднесли горящее полено. В борьбе за власть редко думали о государственной пользе. В «группу поддержки» царевны Софью вошли Иван и Александр Милославские, Иван и Петр Озеров, несколько рядовых стрельцов.
30 апреля 1682 года уполномоченные от стрелецких полков пришли в Кремль с обвинениями против своих полковников. Челобитные содержали требования о выдаче жалованья, оплаты труда на полковников по расценкам работавших стрельцов, смещения и наказания командиров, чинивших «налоги, обиды и всякие тесноты». О военных проблемах стрельцы даже не упоминали – разложившаяся солдатня почувствовала себя хозяевами положения. В феврале 1917 года запасным полкам Петроградского гарнизона было с кого брать пример.
Шестеро Нарышкиных уступили стрельцам, потеряв опору в руководстве полков и вызвав презрение у разнузданных рядовых стрельцов. 16 полковников из 20 были арестованы и разжалованы, биты батагами. С них были собраны все «долги», поместья конфискованы. Войско разом потеряло всех начальников и поняло, что Москва теперь в их распоряжении. Руководитель стрелецкого приказа заносчивый князь Ю. Долгоруков потерял всякую власть над стрельцами, выдвинувшими нового начальника, болтуна и хвастуна князя И. Хованского, «прославившегося» в русско-польских войнах лобовыми атаками на вдвое превосходящего по количеству противника, с неизбежной потерей половины своих воинов и невыполнением после этого боевой задачи. Милославские «выпустили джина из бутылки» и джин почти сумел поменяться с ними местами.
12 мая 1682 года в Москву прибыл боярин А. Матвеев. К его приезду Милославские подготовили «черный список бояр-изменников», которых нужно было уничтожить – иначе начнутся стрелецкие опалы и казни. 15 мая по набату стрельцы ворвались в Кремль – «спасать царевича Ивана» от Нарышкиных. Царевичей Ивана и Петра предъявили вооруженной толпе с Красного крыльца. Успокоившихся стрельцов оскорбил сын начальника Стрелецкого приказа М. Долгоруков и был тут же изрублен. Кровавое убийство возбудило вооруженную толпу. Стрельца стали хватать бояр-«измеников» и убивать их прямо на площади перед царским теремом. Убили А. Матвеева, А. и И. Нарышкиных, П. Салтыкова, Г. Ромодановского, П. Языкова, Л. Иванова. Стрельцы издевались над трупами, волоча их по земле и приговаривая: «Вот боярин Артамон Сергеевич, вот Долгоруков, вот думный едет, дайте дорогу!» Правительство Нарышкиных было свергнуто, царями провозгласили Ивана и Петра, который собственными глазами видел все насилие и кровопролитие, смерть своих родных и близких.
Стрельцы ходили в Кремль наделю. Был разгромлен Холопий приказ, кабальные грамоты изодраны. По требованию стрельцов был пострижен в монахи отец царицы и дед Петра Кирилл Полуэктович, остальные Нарышкины сосланы. 26 мая Иван был провозглашен первым царем, а 29 мая стрельцы объявили свою волю боярам, чтобы по молодости царей правление государством было поручено царевне Софье. Объявил об этом новый стрелецкий лидер князь И. Хованский «Тараруй». Софья начала изымать серебряные вещи у населения и чеканить монету, чтобы расплатиться со стрельцами. По городам и селам Московского царства были разосланы грамоты с изложением примера из римской истории о правлении Римской империей после смерти императора Феодосия его старшей дочери Пульхерии – при малолетстве ее братьев Аркадия и Гонария.