Прокоп, Прокупек и другие таборитсткие и «сиротские» военачальники расположили свои отряды восточнее Чешского Брода, на возвышенности у села Липаны. Неприятель разбил свой лагерь у соседнего села Гржибы.
Позиция таборитов и «сирот» была выбрана очень удачно. Их возовое укрепление стало на высоком холме в то время как войска панов находились в низине. Это давало большие преимущества пушкам таборитов и затрудняло действия противника.
Войска панов значительно превосходили объединенные отряды таборитов и «сирот» своим числом. У Прокопа было 800 всадников, 10 тыс. пехоты и 360 возов, в то время как у панов насчитывалось несколько тысяч всадников, до 25 тысяч пехоты и 660 возов. Возможно, эти данные несколько преувеличены, но все же они позволяют судить, какой грозный враг стоял против чешских повстанцев.
Три дня войска панов и таборитов простояли в бездействии. Паны не решались вступить в бой. Сражение началось 30 мая 1434 г. в три часа дня. Панские военачальники хорошо знали грозную мощь таборитов и «сирот», Поэтому их план был рассчитан на то, чтобы выманить защитников лагеря из-за возовой ограды и подавить их своей численностью.
Кровопролитное сражение на Липанском поле началось с того, что паны построили свои возы в колонну и двинулись на штурм лагеря таборитов и «сирот». Во главе колонны находились пушки. Приблизившись на расстояние полета ядра, атакующие подвергли возовое укрепление таборитов и «сирот» обстрелу. Осажденные несли потери, но также отвечали выстрелами. Над полем боя поплыли тучи дыма и пыли. После того как рассеялся дым и улеглась пыль, войны Прокопа увидели, что атакующие обратились в бегство.
И вот здесь-то таборитские и «сиротские» военачальники допустили ошибку, имевшую губительные последствия. Они принял притворный отход врага, а это было именно так, за действительное бегство и, покинув свои укрепленные позиции, стремительно бросились преследовать его. Им казалось, что победа снова останется за ними. Над полем сражения уже раздавался победный клич таборитов: «Вперед, Табор! Враг бежит!» Но неожиданно им во фланг ударила панская конница и, смяк их, напала на почти незащищенный гуситский лагерь. В то же время у таборитов и «сирот» уже не было их конницы — ее начальник бесславно бежал к Колину, уводя с собой всю кавалерию. До сих пор неизвестно, была ли эта преступная трусость или подлая измена.
Вслед за панской конницей на штурм лагеря таборитов и «сирот» двинулась наемная пехота. Она опрокинула ослабленную линию защитников возовой обороны и ворвалась в ее середину. Внутри возов ого укрепления завязался упорный бой. У таборитов и «сирот» уже не было единого командования. Отдельные отряды мужественных защитников народного дела отчаянно сопротивлялись превосходящим силам врага, но их ряды быстро таяли, а подкреплений ждать было неоткуда. На этот раз численное превосходство врага взяло верх. К вечеру битва на Липанском поле закончилась поражением таборитов и «сирот».
В бою под Липанами погибло около двух тысяч верных защитников народного дела. Смертью храбрых пали Прокоп Великий, Прокупек и многие другие вожди таборитов и «сирот». Победители безжалостно убивали раненых, подвергали издевательствам, а потом убивали пленных. При этом многих загоняли в сараи и там сжигали.
Липанская битва явилась поворотным пунктом не только в истории гуситского революционного движения, но и во всей средневековой истории Чехии. Героическая попытка чешского народа взять судьбу родины в собственные руки была потоплена в крови. Феодальная реакция праздновала победу.
Но торжествующие победители еще не осмеливались лишить чешский народ всех завоеваний б его многолетней борьбе и не решались сразу передать власть ненавистному для чешского народа Сигизмунду. Больше того, различные группировки панов, земанов и бюргеров грызлись из-за власти, стремясь захватить наиболее важные и доходные места в государственном аппарате.
Чашники вели длительные переговоры с Сигизмундом, желая закрепить за собой захваченные в годы борьбы церковные земли. С другой стороны, Сигизмунд тоже медлил, рассчитывая на то, что его противники в конце концов безоговорочно капитулируют.