Первые племена, осевшие в Прибалтике, говорили на угро-финских наречиях (эсты, ливы). Со II тысячелетия до н. э. туда же стали переселяться с юга племена, говорившие на балтийских языках: курши, земгалы, латгалы, селы, жемайты, аукшайцы (или литовцы). Близость балтийских народов к соседним с ними славянам была очевидна: их языки имели много общего с восточнославянскими языками.
Обитавшие на общем массиве земной суши с восточными славянами народы Прибалтики поддерживали с ними постоянные и разнообразные связи. Важной водной артерией, связывавшей племена балтийских народов со славянским племенем кривичей, являлась Западная Двина (Даугава). О степени же взаимоотношений кривичей с финноязычными племенами с конца I тысячелетия до н. э. свидетельствуют схожесть их языков, а также постепенные изменения в их антропологическом типе и материальной культуре.
Правда, по мере развития морских путешествий Балтийское море стало не разделять, а соединять Прибалтику с Западной Европой. Известно, что уже в IV веке до н. э. из Прибалтики в Средиземноморье вывозили янтарь. О том, что племя эстов добывает янтарь, а эсты носят изображение дикого кабана, писал римский историк Тацит в I веке н. э. Известно и о древних торговых связях прибалтийских племен со скандинавскими. Впрочем, сохранились сведения и о набегах скандинавских племен на берега Прибалтики, а также о походах эстов на берега Дании и Швеции.
Не подозревая о долгосрочных последствиях своих действий, балтийские и угро-финские племена разместились в регионе, расположенном на важных сухопутных, морских и речных дорогах между Западной Европой и остальной частью Евразийского континента, самого крупного на планете. Борьба за контроль над Юго-Восточной Прибалтикой во многом предопределила будущую историю населявших ее народов.
Другим обстоятельством, повлиявшим на судьбы этих народов, стали исторические особенности их национального формирования, приведшие к тому, что они значительно уступали по численности окружавшим их народам. Угро-финские племена так и не сложились в единую угро-финскую нацию даже в пределах Северо-Востока Европы. Хотя в начале XIII века ускорилось создание эстонской народности, в Эстонии сохранились три языковые группы, границы которых до сих пор в основном совпадают с границами древних языковых группировок. Примерно в том же столетии ускорилось формирование литовской народности, хотя различия между группами литовцев сохранялись, а в период феодализма даже усилились. Кроме жемайтов и аукштайтов, сохранивших место жительства и наименование древних племен, оставались такие самостоятельные этнические группы, как дзуки, капсай, занавикай. Еще медленнее складывалась латышская народность, формирование которой завершилось лишь в конце XVI — начале XVII века. И здесь феодальная раздробленность консервировала древние племенные различия.
Несмотря на тесные связи между всеми народами Прибалтики, создания единой прибалтийской нации не произошло. Лапинь, один из националистических идеологов режима Ульманиса в Латвии, жаловался в 1936 году в журнале «Сеейс»: «Если бы 2000 лет тому назад балтийские племена высказали единение и дух культуры, мы в настоящее время могли бы говорить о балтийской мировой империи, которая властвовала бы вместо теперешней России». Можно высказать немало предположений, почему так случилось. Скорее всего, стремление оберегать традиционный уклад своего племени оказалось сильнее желания объединиться с близкими по культуре и языку или другими соседними народами во имя создания единой нации. Сопротивление сил традиционной местнической культуры тормозило формирование прибалтийских народностей, мешало им в создании своей государственности. Сетования Лапиня были запоздалыми: по его собственному признанию, возможность создания великой прибалтийской империи была упущена свыше двух тысяч лет назад, и малочисленные разобщенные племена Прибалтики не могли не превратиться в малые народы.
Между тем в соседних с Прибалтикой землях формирование единых народов из отдельных племен шло значительно быстрее. Хотя сопротивление центробежных сил тенденции к объединению среди восточных славян было немалым и порой вновь проявлялось, раскалывая единый русский народ, оно было впервые успешно преодолено еще в IX–X веках на землях от Ладоги до среднего течения Днепра. Из племен ильменских славян, кривичей, дреговичей, радимичей, северян, полян, древлян и других восточнославянских племен возникло единое Древнерусское государство. Укреплению его единства способствовало крещение Руси в 988 году.
Новое мощное государство могло диктовать свои условия небольшим и раздробленным племенам Прибалтики, державшимся за свои обычаи и языческие верования. В «Истории Литовской ССР» сказано: «Русские летописи отвечают, что жители Литвы и Жемайтии (неромы) наряду с куришами, латгалами, земгалами и ливами давали дань Древнерусскому государству; они могли быть зависимыми от Полоцка, Пскова или Новгорода». В зависимости от Полоцка находилось латгальское княжество Герцика (Ерсика); латгальское княжество Талава зависело от Пскова. Административными подразделениями являлись draudzes (замковые округа с городищем в центре) и pagasti (от русского погост). В 1030 году князь Ярослав Мудрый завоевал городище Тарту и основал там крепость Юрьев, а в 1030–1061 годах Юго-Восточная Эстония входила в состав Киевской Руси.
Свидетельства связей с русским государством ныне обнаруживаются в том, что многие термины торговли в латышском языке были заимствованы из русского языка. Нередко русские купцы расплачивались византийскими и арабскими монетами, которые у них тогда были в ходу, а теперь их обнаруживают в прибалтийской земле. Из Руси стало распространяться в Прибалтике и христианство. Почти все термины христианской культуры в латышском языке заимствованы из русского.
Несмотря на усиление влияния Руси на прибалтийские народы в целом и создание русских крепостей на их землях, границы между Древнерусским государством и Прибалтикой мало менялись на протяжении нескольких веков. Также известно, что русские не раз выступали союзниками племен Прибалтики. Историки упоминают, например, участие эстонцев в походе князя Олега на Константинополь.
Угроза самостоятельному существованию прибалтийских племен шла не с Востока, а с Запада. Крестовые походы, проводившиеся с XI века, свидетельствовали о стремлении стран Западной Европы начать экспансию за пределы своего региона на Восток, не ограничиваясь Палестиной. Одним из объектов захватнической политики Запада под идейным руководством Римской церкви стала Прибалтика, через которую путь лежал в Северную Евразию. В то же время, в отличие от крестовых походов в Палестину, продвижение в Прибалтику стало прежде всего делом немецкого рыцарства, выдвинувшего лозунг: «Drang nach Osten».
Начало германской экспансии на Восток было положено в конце XII века немецкими купцами, стремившимися закрепиться в устье Западной Двины (Даугавы). Одновременно папская курия направила в область Западной Двины, где тогда жили ливы, своих миссионеров. Но они были изгнаны. Тогда папа провозгласил крестовый поход против народов Восточной Прибалтики. Поход возглавил бременский каноник Альберт, получивший помощь папы Инокентия, германского императора и датского короля. Собрав крестоносцев, Альберт вторгся на кораблях в устье Западной Двины (1200 г.). В 1201 году, после разгрома ливов, был заложен город Рига. В следующем, 1202 году, став рижским епископом, Альберт создал Орден меченосцев.
Как отмечается в третьем томе «Всемирной истории» (М., 1957), «полоцкий князь, которому была подвластна земля ливов, неоднократно предпринимал в союзе с литовцами походы в помощь ливам. Но полочане не имели достаточных сил, чтобы отразить наступление крестоносцев. Крепости Кокнесе, Селпилс и город Ерсике в землях латгалов и селов в 1207–1209 гг. были захвачены и разорены немецкими феодалами. Впрочем, опасаясь полоцкого князя, последние продолжали (до 1212 г.) вносить ему издавна шедшую с ливов дань». В 1214 году сдалась Талава. Память об этих событиях запечатлена в строках латышского героического эпоса «Лачплесис»:
Вижу я, старейшины, Вы еще не знаете, Что беда нависла грозно Над свободной Балтией, Что у Даугавы на взморье Пришлые торговые Люди с позволенья ливов Город свой построили. Позже каждою весною Приплывали с запада Воины, закованные В панцири железные… И теперь пришельцы эти Разоряют начисто Землю ливов, жгут их нивы, Грабят их селения, Истязают, убивают Всех, кто им противится, Остальных в чужую веру Обращают силою. Лютый замысел лелеют: Захватить всю Балтию, Подчинить навеки гнету Нивы наши вольные, А народ ее свободный Превратить в рабов своих.