В своей борьбе против Польши преемник Витовта, младший брат Ягайло Швитригайло (Свидригайло), опирался на литовских феодалов, которые сблизились с феодалами русских, украинских и белорусских земель. Как подчеркивалось в «Истории Литовской ССР», «их объединяло стремление к независимости от Польши».
Разногласия между Литвой и Польшей усиливались. Швитригайло тайно заключил оборонительно-наступательный союз с магистрами Тевтонского и Ливонского орденов, договорился о помощи с татарами, закрепил мирные отношения с Новгородом. Война 1431 года между Литвой и Польшей завершилась перемирием, в результате которого Западная Подолия осталась за Польшей, Волынь — за Великим княжеством Литовским.
Начавшаяся междоусобная борьба внутри Литовского княжества привела к бегству Швитригайло в Полоцк и провозглашению младшего брата Витовта Жигимонта великим князем. При поддержке половчан Швитригайло не раз вторгался в Литву, «подвергая ее опустошению» (как сказано в «Истории Литовской ССР). И в дальнейшем Швитригайло опирался на русских. Он был противником распространения католицизма в русских землях. 26 июля 1435 года в Витебске Швитригайло приказал сжечь на костре митрополита Герасима, заподозренного в измене и связях с папой, у которого он искал поддержки против своего соперника, обещая объединить русскую церковь с римской. Столь суровые меры против сторонников распространения католической веры не помешали Швитригайло опираться и на Тевтонский орден. Польша же помогала Жигимонту.
В ходе сражения, состоявшегося 1 сентября 1435 года, в 12 км к югу от Укмерге между войском, руководимым Швитригайло и магистром Ливонского ордена, и войском из Литвы, Белоруссии и Польши, руководимым Жигимонтом и его сыном Михаилом, войско Швитригайло и Ливонского ордена было разбито. Магистр ордена был убит, многие рыцари — взяты в плен. Швитригайло опять бежал в Полоцк. Как сказано в «Истории Литовской ССР», «неудачи союза Швитригайло с орденом породили недовольство среди его приверженцев — русских князей и бояр… Русские земли одна за другой стали переходить на сторону Жигимонта».
Однако, укрепившись, Жигимонт стал освобождаться от зависимости от Польши. В конечном счете он был убит в марте 1440 года, и великим князем был избран 13-летний сын Ягайло Казимир.
Княжение Казимира (1440–1492) ознаменовалось распространением в Литве крепостнических отношений. С раздачей земель феодалам число государственных крестьян сокращалось, и они превращались в крепостных («вялдамасов»). Привилеем Казимира 1447 года крепостное право было установлено в значительной части Великого княжества. Это вызвало активное сопротивление крестьян, переросшее в восстания.
Непростым делом оказалось и установление власти над русскими землями в пределах Литовского княжества. В «Истории Литовской ССР» говорится: «Нелегко было Казимиру утверждать свою власть в Смоленске и других русских землях. В Смоленске 30 марта 1440 года началось восстание. Смоляне признали своим государем Мстиславского князя Юрия Лингвеньевича, предводителя их полков в Грюнвальдской битве, который мог не только пресечь выступление низов, но и обезвредить местных бояр, тяготевших в Литве. Он поехал за помощью в Москву, но московское правительство в то время было не в состоянии оказать ее. Литовские войска предприняли два похода. При вторичном, в 1441 году, город был взят, господство литовского князя и его воевод в Смоленской земле восстановлено».
И все же попытки Рима навязать Литве роль авангарда наступления на русские земли оказались тогда безуспешными. Они размывались традицией многовековых уз, связывавших литовский и русский народы. Внутри Литвы население русских земель сопротивлялось католизации, а роль русских князей и бояр была существенной во внутриполитической жизни Великого княжества. В «Истории Литовской ССР» указывалось: «На территории Белоруссии продолжали существовать Мстиславское, Слуцкое, Пинское, Кобринское, Гомельское и другие княжества. Князья их, будучи вассалами великого князя, пользовались значительной свободой в управлении своими владениями».
В области внешних сношений Литва в основном сохраняла дружественные отношения с Москвой. В 1449 году был заключен договор между Московским княжеством и Литвой. Великие князья договорились не принимать своих недругов Дмитрия Шемяку (врага Василия Темного) и Михаила Жигимонтовича (врага Казимира). Было условлено совместно с помощью украинских воевод обороняться от татарских набегов. В случае кончины одного из великих князей они обязывались заботиться о его детях, как о своих, не вступая в чужое великое княжение. Кроме того, определялось не вступать князю Василию в Смоленск, а Казимиру — во Ржев с волостями. Договор обязывал «держать в почете и не обижать князей, которые служат со своих вотчин Казимиру или Василию».
Необходимость укрепления русско-литовского союза возрастала по мере усиления польско-литовских разногласий. В ходе войны Польши с Тевтонским орденом 1454–1466 годов Литва не поддержала Польшу, так как собиралась воевать с ней из-за Волыни.
А вскоре на юге Литвы возникла новая угроза. В 1475 году турки оккупировали южное побережье Крыма. Крымский хан стал вассалом Османской империи. С 1480 года начались ежегодные (а то и более частые) набеги татар на Украину, сопровождавшиеся угоном людей в рабство и разорением сел и городов. В 1480 году татары разграбили Киев. В 1506 году во время своего набега татары достигли Лиды и Новгородка. Чтобы избежать новых набегов, великий князь Литвы был вынужден платить регулярно дань крымскому хану. Тем не менее набеги крымских татар продолжались.
Стремясь защититься от набегов крымских татар, великий князь Литвы Александр (1492–1506) обратился за помощью к Польше. Не в силах одновременно защищать свои владения на всех границах, Литва стала уступать земли, населенные русскими людьми, Московскому княжеству. В 1494 году великий князь Литвы Александр подписал с великим князем Московским Иваном III договор, по которому Литва отдала московскому правителю Вяземское княжество и территории в верховьях Оки. Договор был упрочен браком Александра с дочерью Ивана III Еленой.
Однако этот договор оказался непрочным. Уже в 1500 году между двумя государствами началась война. Иван III требовал, чтобы Литва титуловала его князем «всея Руси». В этой войне Литва потерпела поражение. По перемирию, подписанному в 1503 году, Литва передала Москве верхнеокские терриории и Чернигово-Северскую землю (всего 70 волостей и 19 крупных городов).
Вскоре после начала русско-литовской войны умер король Польши, и на его место в 1501 году был избран литовский князь Александр. Был подписан акт о создании объединенного польско-литовского государства с общим сеймом и войском, одним королем и единой денежной системой. (Правда, в 1505 году литовский сейм не подтвердил этого акта.)
И все же, укрепив союз с Польшей и заключив союз с Крымом, Литва решила восстановить свои прежние восточные границы, утраченные ею в 1494–1503 годах. Первым против России выступил крымский хан. Как сказано в «Истории Литовской ССР», «верные союзному договору, хан Менгли-Гирей и его сыновья напали на южную окраину России и опустошили ее. Василий, усмотрев в этом нарушение мира, объявил в декабре 1512 года войну Жигимонту Старому и выступил на Смоленск. Первые два похода окончились неудачей. Но летом 1514 года началась осада Смоленска русскими войсками, город был ими взят. Жителям разрешалось выехать по желанию в Литву или в Россию. Когда осенью 1514 года русским войскам нанесло поражение под Оршей войско гетмана К. Островского и Смоленск вновь оказался под угрозой перехода в руки Литвы, жители стали на сторону русских, и город остался в составе Русского государства, куда позднее, в 1521 году, вошло и Великое княжество Рязанское, а по условиям перемирия 1522 года к нему присоединились Гомель, Чернигов и Стародуб. Война велась и в 1534–1537 годах, но каких-либо существенных изменений она не принесла. При отсутствии экономической базы для образования централизованного государства и в условиях острых национальных и религиозных противоречий феодалы Литвы, цепляясь за белорусские и украинские земли, попадали во все большую зависимость от Польши».