Здесь можно провести аналогию с грузовиком, который вы собираетесь использовать для доставки чего-то кому-то. Если требуется перевезти большой объем груза, вам придется подумать, как упаковать и расположить его, чтобы он уместился весь. Если груз занимает лишь малую часть площади кузова, нет смысла тратить много времени на его упаковку и размещение.
Также в папке arduino можно найти файл main.cpp. Открыв его, вы увидите кое-что интересное.
int main(void)
{
init();
#if defined(USBCON)
USBDevice.attach();
#endif
setup();
for (;;) {
loop();
if (serialEventRun) serialEventRun();
}
return 0;
}
Если прежде вам доводилось программировать на языке C, C++ или Java, вы должны быть знакомы с идеей функции main. Эта функция автоматически вызывается в момент запуска программы. Функция main — это главная точка входа в программу. Это утверждение справедливо и для программ Arduino, только скрыто от глаз разработчиков скетчей, которые обязаны реализовать в своих скетчах две функции — setup и loop.
Если вчитаться в файл main.cpp, пропустив пока первые несколько строк, можно заметить, что функция main вызывает setup() и затем входит в бесконечный цикл for, где вызывает функцию loop.
Команда for(;;) — это, пусть и малопонятный, способ записи while (true). Обратите внимание на то, что кроме вызова функции loop внутри цикла for имеется также команда if, которая проверяет поступление сообщений в последовательный порт и обслуживает их.
Вернувшись в начало файла main.cpp, можно увидеть, что в первой строке находится команда include, подключающая все определения из заголовочного файла arduino.h, о котором я говорил прежде.
Далее находится определение функции main, которая начинается с вызова функции init(). Если поискать, ее можно найти в файле wiring.c, она вызывает функцию sei, разрешающую прерывания.
Строки
#if defined(USBCON)
USBDevice.attach();
#endif
являются еще одной директивой препроцессора C. Данный код действует подобно команде if, которую вы можете использовать в своих скетчах, но выполняется она не тогда, когда скетч уже работает в Arduino. Проверка условия в директиве #if происходит во время компиляции скетча. Данная директива дает отличную возможность включать и выключать фрагменты кода в зависимости от конкретного типа платы. В данном случае, если Arduino поддерживает интерфейс USB, в программу включается код, подключающий (инициализирующий) его, в противном случае нет никакого смысла компилировать его.
Из скетча в Arduino
Теперь, когда вы узнали, откуда берется весь этот магический код, когда пишется даже самый простой скетч для Arduino, можно посмотреть, как этот код попадает во флеш-память микроконтроллера на плате Arduino, когда вы щелкаете на кнопке Upload (Загрузить) в Arduino IDE.
На рис. 2.4 показано, что происходит после щелчка на кнопке Upload (Загрузить).
Рис. 2.4. Комплект инструментов Arduino
Скетчи для Arduino хранятся в виде текстовых файлов с расширением .ino в папке с тем же именем, но без расширения.
Когда пользователь пытается выгрузить скетч в плату, в дело включается среда разработки Arduino IDE, которая управляет множеством вспомогательных программ, выполняющих основную работу. Сначала компонент Arduino IDE, который я (за неимением лучшего названия) называю препроцессором (Arduino IDE preprocessor), собирает файлы, составляющие скетч. Обратите внимание на то, что обычно скетч состоит из единственного файла. При желании в папку скетча можно добавить другие файлы, правда, при этом для их создания придется использовать другой редактор.
Если в папке присутствуют другие файлы, они также будут включены в процесс сборки. Файлы с программным кодом на языках C и C++ компилируются отдельно друг от друга. В начало главного файла скетча добавляется строка, подключающая arduino.h.
Так как существует множество разных моделей плат Arduino, использующих разные микроконтроллеры с разными наименованиями контактов, Arduino IDE должна выбрать правильные их определения. Если заглянуть в папку hard-ware/arduino/variants, можно увидеть отдельные папки для всех моделей плат Arduino, в каждой из которых хранится свой файл pins_arduino.h. Этот файл содержит имена контактов для своей платформы.
После объединения файлов вызывается компилятор GCC. Это компилятор C++, распространяемый с открытым исходным кодом и входящий в состав дистрибутива Arduino. Он принимает скетч, заголовочный файл и файлы реализации с исходным кодом на C и преобразует их в код, который может выполняться микроконтроллером на плате Arduino. Этот компилятор выполняет следующие шаги.