Но, несмотря на мир, псковичам еще часто приходилось сражаться с орденом.
Под водительством князя Довмонта псковичи одержали большую победу в битве с немцами под Раковором (Раквере) в 1268 году, а через год им пришлось вновь защищать русские земли в окрестностях Пскова. В течение 30 лет конца XIII века Довмонту не раз приходилось освящать свой меч в Троицком соборе перед новыми боевыми походами. Его дружина воевала не только вдали от Пскова, но и возле его стен. Летопись сохранила рассказ о последнем сражении псковичей во главе с Довмонтом в 1299 году. Отряд немецких рыцарей, хозяйничавших в окрестностях Пскова, был наголову разбит на берегу Псковы, возле детинца и Довмонтова города.
Важнейшее оборонное значение псковской крепости требовало свободы действий и в большой мере способствовало развитию ее самостоятельности. Псковская земля стала второй феодальной республикой в истории русского средневековья. Господин Великий Новгород вынужден был признать за Псковом право иметь свое вече, по своему усмотрению возводить крепостные сооружения, вести самостоятельную торговлю, самостоятельно заключать договоры с князьями. Новгородцы не могли не считаться с мнением псковичей и для участия в решении важных вопросов нередко приглашали их на новгородское вече.
Князь Довмонт в Троицком соборе освящает свой меч перед битвой с немцами в 1269 году. Миниатюра лицевого летописного свода XVI века.
Как правило, и Псков считался с мнением Новгорода, но бывали случаи, когда князья приглашались в Псков без ведома и согласия новгородцев. Так, в 1137 году Псков пригласил на княжение внука Владимира Мономаха - Всеволода Мстиславича, незадолго до Этого изгнанного из Новгорода. В 1265 году псковичи приняли бежавшего из Литвы от феодальных усобиц литовца Довмонта с сильной дружиной и через год избрали храброго и опытного военачальника своим князем. В 1327 году Псков избрал на княжение тверского князя Александра Михайловича, бежавшего в Псков после неудачно поднятого им восстания против татаро-монголов.
Таким образом, к моменту официального отделения от Новгорода (в 1348 году) Псков пришел уже с готовыми формами государственного устройства, независимой внешней и внутренней политикой. Новгород признал независимость своего «молодшего брата», фактическое положение было узаконено.
Главным общественно-политическим центром Пскова и Псковской земли в это время был кремль. Здесь стояла святыня Пскова - Троицкий собор, а рядом с ним - здание «сеней», в котором проходили собрания совета бояр (господы) - исполнительного органа псковского веча, здесь же находился архив города, так называемый «Ларь святой Троицы», с государственными актами и казной.
На площади возле собора собиралось псковское вече. Вечевой помост (степень) - возвышение для выступающих на вече - находился на месте колокольни собора, возле не существующей ныне Лубянской башни и Лубянского всхода.
Сюда по зову вечевого колокола собирались посадники, князь, бояре, духовенство, представители корпораций кончай (жителей одного конца или района города), уличан (жителей одной улицы), купеческих сотен и ремесленных братчин.
Вече утверждало законы республики, определяло права псковских смердов (крестьян), объявляло войны и заключало мирные договоры, ведало вопросами торговли, выбирало посадников и приглашало князей. Власть князя в Пскове была ограничена еще больше, чем в Новгороде. Князь был только военачальником, полководцем, обязанным руководить военными действиями псковичей, за что и получал предусмотренные договором плату и «корм». Единственной доходной статьей князя был суд. Однако и в судебной палате находились представители псковского боярства, а судебные штрафы делились на две равные доли. Вече контролировало деятельность выборных лиц, бывали случаи, когда неугодные Пскову князья с бесчестием изгонялись из города. Так, в 1462 году псковичи «спихнули со степени» - вечевого помоста - князя Владимира Андреевича - наместника великого московского князя, приехавшего «не по псковской старине, псковичи не зван, а на народ не благ», то есть не званный псковичами и неугодный им.
Исполнительная власть в Пскове, как и в Новгороде, принадлежала крупным землевладельцам - боярам. Из них же выбирали двух посадников и сотских, управлявших «концами» города. По существу, во главе Псковской республики стояли двадцать боярских семей, из поколения в поколение вершивших все ее дела. Где силой, где подкупом боярам удавалось добиваться принятия на вече нужных решений. Сделать это было нетрудно. Организованное боярское меньшинство легко управляло стихийным собранием.