Последующие изменения в религиозной жизни древних индийцев получили отражение в циклах лесных книг — араньяк и сокровенных учений —упанишад (буквально «у ног учителя»). Рассуждения о трудно постижимой сущности брахманских ритуалов, составившие содержание араньяк, подготовили переход к более глубоким философским рассуждениям упанишад, завершивших ведийский канон.
Упанишады — обширный, но обозримый комплекс произведений, сложившийся в основном в VII–V вв. до н. э. Обычно выделяют шесть древнейших прозаических упанишад, называемых Брихадараньяка, Чхандогья, Тайттирия, Айтарея, Каушитаки и Кена, наполовину стихотворная. Позднее сложились стихотворные упанишады: Катхака, Иша, Шветашватара, Мундака, Маханараяна и ряд других. Всего к упанишадам относят около двухсот произведений, созданных позже, но самым почитаемым является собрание из ста восьми упанишад.
Их содержание продолжает ритуально-мифологические темы предшествующих текстов ведийского канона, но только ими не исчерпывается. Мудрецы упанишад в беседах и наставлениях отходят от изощренной казуистики брахманистских текстов и проповедуют своим ученикам новые идеи и учения, например о предпочтении духа религии ее внешней форме, о превосходстве «внутреннего» ритуала над «внешним». Они сосредоточивают внимание на символике ритуала, не столько толкуя его правила, сколько углубляясь в проблемы мироздания. В центре учения упанишад — понятия брахмана и атмана. Первое из них проделало эволюцию от ведийского слова со значением «священное слово» через обозначение некоей сакральной сущности, лежащей в основе всех вещей, до термина, указывающего на первопричину всего сущего, высшую реальность, безличный абсолют. Ему тождествен атман, внутреннее духовное зеркало, отражающее брахман. Это сокровенная сущность и абсолютный дух человека, то, что остается после смерти, когда с него спадают все внешние, бренные оболочки. Мысль о единстве мира приобрела форму тождества атмана и брахмана.
С учением о тождестве брахмана и атмана в упанишадах связано и учение о карме (буквально «деяние»). Оно явилось развитием древнего представления о двух посмертных путях человека, «пути богов» и «пути предков». Первый ведет в высший мир, он открыт лишь постигшим истину о тождестве брахмана и атмана. Те же, кто не обрел этого высшего знания, а ограничивался только предписанной обрядностью, попадают в мир предков, а оттуда вновь возвращаются на землю «тем же путем, каким пришли». В зависимости от того, благим было их поведение или дурным, они обретают в следующем рождении более высокий или более низкий статус.
Земная юдоль, круговорот мирского бытия именуется в упанишадах сансарой, и выход из нее почитается высшим благом. Так, опираясь на наследие предшественников и развивая их религиозные идеи, мудрецы упанишад сделали центром внимания не божественный мир, а человеческий внутренний мир.
Многие положения упанишад стали краеугольными камнями индуизма, и им была суждена долгая жизнь, вплоть до сегодняшних дней, и не только в Индии, но и на Западе. Упанишадами восхищался А. Шопенгауэр, познакомившись с ними в латинском переводе с персидского: «Эта несравненная книга волнует душу до самых глубин. В каждом предложении светится оригинальная, глубокая и благородная мысль, а вся она проникнута духом возвышенности, святости и искренности… И ах, как чисто ум здесь отмыт от прежде нажитых… предрассудков! В целом свете нет труда… столь благотворного и возвышающего, как упанишады. Они утешали меня в жизни и утешат в час смерти».
Завершается ведийский канон большим комплексом произведений под названием веданга, т. е. «члены вед». Их уже не причисляют к священному канону — шрути, а относят к литературе предания, смрити, созданной не богами, а людьми. Большую часть ее составляют кальпа-сутры, ритуальные руководства для жрецов, трактующие большие торжественные и домашние обряды, и дхарма-сутры, излагающие повседневные обязанности для представителей высших сословий. К ним примыкают дхарма-шастры, трактующие традиционное индийское право.