Тиберий (14-37 гг.)
Гвардия впервые приняла участие в боевых действиях в 14 г. н.э., так как на Рейне и в Паннонии преемник Августа, Тиберий, столкнулся с мятежами среди солдат, недовольных условиями своей службы, особенно по сравнению с преторианцами.
Войска из Паннонии столкнулись с Друзом, младшим братом Тиберия, которого сопровождали две преторианские когорты, преторианские всадники и германская охрана. Рейнский мятеж был подавлен Германиком, племянником и предполагаемым наследником Тиберия, который затем повел легионы и отряды гвардии в германский поход, продолжавшийся два следующих года.
Калигула (37-41 гг.)
Преемником Тиберия был Гай Калигула, который взошел на престол с помощью преторианского префекта Квинта Сутория Маркона. Безумные выходки Калигулы, предположительно, включали и триумфальное шествие гвардии по мосту из лодок, перегородившее Неаполитанский залив, и участие преторианской конницы в нелепом рейде через Рейн. В 41 г. Калигула был убит командирами гвардии. Поводом для убийства послужило откровенное недовольство и враждебность, которые он вызвал в жестком преторианском трибуне по имени Кассий Херея, над которым Калигула беспощадно издевался из-за его скрипучего голоса. Германская охрана пришла в ярость, пытаясь найти его убийц, в то время как сенат обсуждал возможность реставрации Республики.
Клавдий (41-54 гг.)
Пока преторианцы в неразберихе грабили дворец после смерти Калигулы, они случайно натолкнулись на Клавдия, дядю Калигулы, который прятался за занавеской. Нуждаясь в императоре, чтобы оправдать собственное существование, они забрали Клавдия в преторианский лагерь и объявили о его вступлении на престол. Сенат был вынужден согласиться, удалась первая попытка преторианцев посадить на трон своего человека. Клавдий наградил гвардию неудивительным, но щедрым даром - пятилетним жалованьем. Согласно Диону вспомогательным войскам также были пожалованы права женатых людей (conubium). Надписи также сообщают, что Клавдий взял с собой гвардию, чтобы засвидетельствовать завершение похода в Британию в 43 г.
Нерон (54-68 гг.)
Когда Клавдий был отравлен своей женой Агриппиной и пасынком Нероном, гвардия не замедлила перенести свою преданность на другого претендента и обеспечила следущее вступление на престол. Вновь префект претория Секст Афраний Бурр воспользовался огромным влиянием, но на этот раз к лучшему. Однако после смерти Бурра пространный каталог преступлений Нерона, включавший и убийство матери, вновь вызвал перемену в настроении среди консервативных командиров гвардии, и некоторые из них, включая преемников Бурра, были вовлечены в опасный заговор Пизона в 65 г. н.э. Другой префект претория возглавил подавление заговора, и гвардия получила в награду по 500 денариев на каждого.
При императорах династии Юлиев-Клавдиев гвардия продолжала наращивать свою политическую роль самым опасным способом, но мало действовала на поле боя. Однако все изменилось после смерти Нерона. В последовавший «год четырех императоров» впервые за столетие своего существования преторианцы участвовали в главных военных кампаниях.
Рельеф из Лувра, который, как теперь полагают, является фрагментом воздвигнутой в 51 г. н. э. Арки Клавдия, - наиболее значительное из изображений преторианской гвардии. Нижняя половина правой фигуры, некоторые части двух средних и головы трех фигур на переднем плане — современная реставрация. Шлемы аттического стиля почти наверняка - художественная условность, но орел на заднем плане может быть формой преторианского штандарта.
Преторианский лагерь (Castra Praetoria)
Стены лагеря, построенные для преторианцев в 23 г., можно увидеть в Риме еще и сегодня. Сохранившиеся северная, восточная и южные стены находятся на холме Виминал, где расквартирован современный гарнизон Рима. Стены огораживают площадь в 17 гектаров, что составляет приблизительно две трети территории легионерских укреплений среднего размера на границах. Это предполагает вместимость лагеря приблизительно в 4000 человек. Кроме того, можно обнаружить следы нескольких внутренних строений, которые включают дополнительные помещения около внутренней стороны стен, а также следы двухэтажных казарм, поэтому предположение об истинной вместимости лагеря в 12 000 человек или даже больше не будет слишком фантастическим.