Однажды в апреле 1697 года с востока к воротам города Кенигсберг подошла блистательная кавалькада.
Весеннее солнце сияло на позолоченных алебардах и посеребренных топорах гвардейцев, которые ехали на белых, серых и каурых лошадях. Перед гвардейцами двигались верховые с трубами и барабанами, позади — три роскошно одетых посла со свитой из молодых дворян, переводчиков, купцов и шутов. В общей сложности из России в Европу прибыло двести семьдесят человек. Процессию возглавлял распутный, но блистательный женевский авантюрист Франц Лефорт; он был в наряде татарского хана и сопровождался свитой из десяти облаченных в развевающиеся халаты дворян , пятнадцати слуг, оркестра и четырех карликов. За ним следовали два русских генерала — Головин и Возницын, а также более пятидесяти других лиц разного звания и важности. На большинстве русских были длинные наряды и высокие меховые шапки, разукрашенные жемчугами и ювелирными украшениями. Кавказского князя с кривой турецкой саблей постоянно принимали за перса.
Свиту посла сопровождал исключительно высокий молодой человек двадцати семи лет и шести футов семи дюймов росту, путешествовавший как вольнонаемный матрос. Молодого человека звали в свите Петр Михайлов. Его приятную внешность — с загорелой кожей и пронзительным взглядом — несколько портило подергивающееся лицо и дрожащие руки. Хотя матрос был молод, на его лице были заметны следы распутной жизни.
Посольство прибыло из Москвы, миновав по дороге Новгород, Псков и Ригу шведской Ливонии. Путешествие происходило на санях, поскольку снег еще не растаял, а реки были покрыты льдом. Из Риги посольство отправилось в Либаву, где матрос Петр Михайлов впервые увидел Балтику. По морю он добрался до Кенигсберга, где подождал прибытия посольства, которое продолжало двигаться по земле. Время ожидания Петр Михайлов посвятил изучению артиллерийского искусства, которое ему преподал прусский инженер фон Штернфельд, выдавший ученику в конце обучения «патент мастера артиллерийского дела». Поведение Петра временами было странным. Когда он проходил мимо одной дамы, то внезапно крикнул ей «Стоп!», затем вынул из ее кармашка покрытые эмалью часы и, изучив их, бережно вернул на место. В другой раз он стащил новый модный парик с головы одного джентльмена, какое-то время разглядывал его, а затем в досаде бросил парик на пол. Его манеры, особенно за столом, были грубыми и говорили об отсутствии воспитания; но то же самое можно было сказать обо всех русских. Петр и его адъютант Меншиков постоянно создавали проблемы и вызывали шумные ссоры. Петр пил очень много; на его вечеринках было опасно находиться, поскольку он мог броситься с саблей в руке, рубя наугад. Однажды он бросился с саблей даже на Лефорта.
Из Кенигсберга Петр, Лефорт и вся компания двинулись по дороге, затем по каналу и реке дальше через Северную Германию. В Ганновере Петр был гостем Софии, вдовы курфюрста Ганноверского; она нашла этого гиганта на удивление застенчивым. Когда он вошел в ее комнату и она поприветствовала его, Петр поднял руки перед лицом и воскликнул: «Я не могу говорить! Я не могу говорить!» Было видно, что он очень переживает, что, будучи русским, не знает правил приличия. Петр был весьма озадачен, когда ему положили салфетку, — он не знал, что с нею делать. Прослушав пение нескольких итальянских певцов, он выразил лишь слабое одобрение. Его познакомили с двумя детьми; мальчику было суждено стать английским королем Георгом II, девочке — матерью Фридриха Великого. Петр танцевал с придворными дамами и принял их корсеты за ребра. «Чертовски твердые ребра у немецких женщин», — сказал царь.