Первое, за что взялся отец, — это запись воспоминаний о войне по свежим следам. Нам, детям, он много рассказывал про войну, что, как я понимаю, помогало ему в работе над воспоминаниями. Она была завершена в 1949 году. Работал он вечерами в своих длительных командировках и по воскресеньям (суббота до 1960 года была у всех рабочим днем). Он всегда говорил, что пишет воспоминания для историков XXI, а то и XXII веков. Однако он успел дожить до времен, когда "Записки уцелевшего" были приняты к печати. Военные записки после некоторой подготовки также есть надежда издать. В конце 1940-х годов им была написана пьеса "Московская квартира", которую С. Н. Дурылин одобрял, помогал ее «проталкивать», но тщетно.
В начале 1950-х годов отец стал готовить к переизданию "Хочу быть топографом", которая вышла в 1953 году, была переиздана в 1955 г., переведена на чешский, китайский, румынский, болгарский языки. С середины 50-х годов уже все свободное время отец тратил на литературные занятия. Даже отпуска он проводил то в пионерском лагере, то в школе-интернате, то в походе, непрерывно общаясь с детьми. Первой из книг, вышедшей в 1959 году, была "Сорок изыскателей", имевшая с тех пор отдельно и в сборниках около десятка переизданий. В 1959 году он решился оставить службу. Мы с братом уже окончили вузы, появились какие-то деньги за "Сорок изыскателей" (за переводы книг в то время автор ничего не получал), он заканчивал новую повесть "Полотняный городок" — все это давало возможность надеяться жить только литературным трудом.
В 1960 году отец купил небольшой дом в селе Любец на берегу Клязьмы, где мы с матерью и теткой прожили с марта 1942 года, переехав туда из соседнего Погоста, по ноябрь 1945 года. Тридцать лет, или тридцать теплых сезонов, он вместе с матерью, прожил там, обычно с апреля по начало октября. Первую половину дня он всегда работал. Работалось ему там гораздо лучше, чем в Москве, где звонки, коммунальная квартира, в которой он прожил до 1975 года, не давали так хорошо сосредоточиться, как в Любце.
Повести для среднего школьного возраста, написанные им в шестидесятые годы — "Полотняный городок", "Городок сорванцов", "Страшный крокозавр и его дети", наряду с вышеупомянутыми, по свидетельству библиотекарей, до сих пор пользуются большим спросом у детей и быстро изнашиваются, зачитываемые до дыр многими детьми. Последней повестью детского жанра была "Тайна старого Радуля" (1972), сюжет которой навеян его общением с пионерами окрестных лагерей, красотами и тайнами села Любец.
С середины 60-х годов берется за новый жанр — беллетристического описания жизни и творчества художников, близких ему по духу и знакомых лично или через родственников. В 1967 году выходит книга о В. Д. Поленове "Солнечная палитра", а в 1977 году о В. А. Фаворском — "Слово о мудром мастере".
Во второй половине шестидесятых годов он пишет книгу "Сказание о белых камнях" — повесть об истории и архитектуре Владимиро-Суздальской Руси XII–XIII веков, о Любце и об окрестных селах и деревнях, где многие деревянные дома являются настоящими памятниками народного зодчества. Эта книга впервые вышла в 1969 г. и выдержала четыре переиздания.
В начале семидесятых он написал "Сказание о Земле Московской", книгу, похожую по замыслу на предыдущую, по истории жизни, уклада, ремесел, архитектуры и искусства Москвы от ее основания до 1480 года — года освобождения от татарского ига. Несмотря на многочисленные положительные рецензии, книгу издать не удалось ни тогда, ни в первой половине восьмидесятых. "Детям это ни к чему", — был стереотипный ответ в Детгизе. Однако в 1990 году это издательство все же выпускает "Сказание о Земле Московской" в хорошо иллюстрированном издании.
В восьмидесятых годах С. М. Голицын выпустил четыре короткие исторические повести в издательстве «Малыш», хорошо иллюстрированные его племянником, заслуженным художником РСФСР В. В. Перцовым. Это "Сказание о Евпатии Коловрате" (1984 г., о борьбе с татаро-монгольским нашествием), "Ладьи плывут на север" (1985 г., о заселении Северо-Восточной Руси во второй половине XI века), "До самого синего Дона" (1986 г., о походе Владимира Мономаха против половцев в 1111 году), "Про бел-горюч камень" (1989 г., о строительстве церкви Покрова на Нерли).