«Я зарегистрировался на гонки, чтобы победить, – провозгласил Уиттакер. – В этот раз Red Team будет больше похожа на Красную Армию[25]».
Команды Карнеги – Меллона и Стэнфорда неизбежно должны были столкнуться на предварительной конференции. Урмсон заметил, что Монтемерло держит в руках листы бумаги, и узнал в них статью, написанную им самим после первых соревнований. Она раскрывала подход Red Team во всех подробностях. Открытая публикация всех секретов, заключенных в методах команд, была одним из обязательных условий участия в гонке, поставленных DARPA. Это была здравая политика. Она следовала духу академической науки: открытый обмен знаниями внутри сообщества ускоряет прогресс направления в целом. В то же время она также усложняла задачу Уиттакеру и Урмсону. Перед первой гонкой положение ведущей лаборатории по робототехнике в стране обеспечивало им фору. Публикация технологии сократила разрыв между ними и всеми остальными. Кроме того, перебежчики – Монтемерло и Трун – были людьми исключительно способными. Их участие означало, что победа Карнеги – Меллона отнюдь не обеспечена. Перед второй гонкой Red Team суждено было встретить самого серьезного противника за всю свою недолгую историю.
Еще в самом начале приготовлений Red Team решила перестраховаться и выставить двух роботов. (Прецедент был – SciAutonics тоже участвовала в первой гонке с двумя машинами.) Отчасти этот шаг был продиктован желанием смягчить напряженность между руководителем разработки ПО Кевином Петерсоном и руководителем проекта Крисом Урмсоном, готовых вцепиться друг другу в глотку за право командовать финальной стадией разработки Sandstorm. Был разговор о том, чтобы дать каждому из заместителей Уиттакера свою машину, но сам Уиттакер позднее утверждал, что оба они внесли свой вклад в каждую из них. Отчасти сыграли свою роль практические соображения. В конце концов, благодаря щедрости AM General у Red Team теперь было достаточно машин.
Вторая машина, получившая известность под названием Highlander[26], относилась к 1999 модельному году и была, таким образом, на 13 лет младше Sandstorm. Машина, подаренная AM General, была оснащена 6,5-литровым дизельным двигателем с турбокомпрессором. Одна из проблем при создании автопилота – это управление положениями педали газа и рулевого колеса. Большинство автомобилей-современников Sandstorm управлялись механически. Это означает, что человек поворачивал руль, нажимал на педаль газа, переключал передачи. А вот при попытке заставить компьютер делать то же самое возникали сложности. Когда привод, действующий по команде компьютера, нажимал на педаль газа, всегда имела место погрешность.
У нового Humvee, Highlander[27], управление было полностью электронным. Машина с самого начала была спроектирована так, чтобы ею управлял компьютер. Обороты, например, регулировались модулем управления двигателем, установленным прямо на заводе. Поэтому группа Highlander могла не устанавливать электромотор и рычаг, физически нажимающие на педаль газа, как это было сделано на Sandstorm, а просто переработать имеющуюся компьютерную систему под свои нужды и регулировать обороты при помощи электроники. Погрешность в этом случае была меньше, поэтому как водитель Highlander был лучше.
Было и еще одно отличие: Уиттакер и его студенты нашли другую, более точную систему определения местоположения. На первых гонках такая система имела погрешность примерно в метр. Новая, предоставленная спонсором, компанией Applanix, обладала точностью в 25 см – ощутимое улучшение характеристик машины для вторых гонок.
Итак, у Red Team было много новостей. Но то же самое происходило и в группе Труна. По сути своей Уиттакер был человеком «железа», порождением эпохи, когда изготовление робота подразумевало точную наладку взаимодействия между приводами и карбюраторами, электромоторами и солнечными батареями. Традиционный подход к делу определял методы, использованные для подготовки к первой гонке: ее члены тратили столько же времени на отработку механики компьютерного контейнера и подвеса, сколько на написание кода. Но по мере роста вычислительной мощности компьютеров робототехника постепенно превращалась из аппаратной задачи в программную, решать которую следовало специалистам по информатике. Уиттакер был инженером. В команде Труна преобладали специалисты по информатике. Аппаратная платформа, использованная командой Стэнфорда, почти не включала специально спроектированных для нее деталей. В отличие от команды Карнеги – Меллона, с нуля разработавших компьютерный контейнер и карданов подвес, Трун просто приобретал датчики на рынке и устанавливал их на машину, включая лидар, цветную камеру для сканирования дороги и два радара, задачей которых было идентифицировать препятствия на большом расстоянии. Девизом команды Стэнфорда было «считать автономное управление программной задачей».
27
Highlander был не Humvee, это уже HUMMER H1, то есть гражданская модель на базе военной машины. Несмотря на то что внешне это похожие автомобили, их не стоит путать. Наличие более продвинутой электроники, которая здесь упоминается, – одно из ключевых отличий гражданской машины от военной. –