Główny dramat w teatrze wojen z Zakonem Krzyżackim rozegrał się na polach w pobliżu wsi Grunwald w Prusach 15 lipca 1410 r. Na pięć dni przed końcem zawartego wcześniej rozejmu Władysław Jagiełło i jego naczelny dowódca Zyndram z Maszkowic przekroczyli Wisłę w pobliżu miejscowości Czerwińsk, przechodząc po przygotowanym potajemnie moście pontonowym. Przyłączył do nich Witold wraz z armią Wielkiego Księstwa, oddziały czeskie pod dowództwem Jana Żiżki oraz oddziały rycerzy polskich pod wodzą Zawiszy Czarnego z Garbowa, zwanego Czarnym Rycerzem. Zaskoczony w ten sposób wielki mistrz krzyżacki, Ulrich von Jungingen, który oczekiwał ataku w rejonie Dobrzynia, musiał pospiesznie przesunąć swoje wojska na północ, aby odciąć drogę do Malborka. Wspomagana przez moździerze armia złożona z około 27 tysięcy rycerzy - w tym wielu zagranicznych gości - stanęła naprzeciw pstrokatej zbieraniny złożonej z około 39 tysięcy Polaków, Czechów i Litwinów, Żmudzinów, Rusinów, Tatarów i Wołochów. Nim nadszedł wieczór, prawie połowa Krzyżaków nie żyła. Wielki mistrz poległ. Jako zakładników wzięto 14 tysięcy jeńców. Zdobyto obóz krzyżacki, a wraz z nim dziesiątki wozów wyładowanych żelaznymi kajdanami, które były przeznaczone dla polskich jeńców, nim role się odwróciły. Władysław Jagiełło - wspaniały w swej srebrzystej zbroi, stojąc na szczycie pagórka, przyjął sztandar pruskiego biskupa Pomorza, który następnie wysłał jako trofeum do Krakowa. Razem ze sztandarem wysłał też list do swojej drugiej żony, Anny Cylejskiej, w którym opisał wydarzenia dnia:
Preclara, princeps, illustris consors nostra carissima! (...) Feria autem tercia, in die festo divisionis apostolorum, magister cruciferorum cum omni potencia sua nostris appropinquavit (...) Et dum iam se mutuo aspiciebamus, magister cruciferorum et mareschalcus nobis et preciaro principi domine Widoldo, fratri nostri carissimo, per sous herroldos duos gladios direxerunt sic dicentes: „Noveritis, rex et Widolde, quod in hac hora vobiscum conflictum faciemus et hos gladios vobis pro subsidio dono damus (...)” Quibus (...) respondimus „Gladios, quos nobis dixreistis, receprimus et in Christi nomine, qui cervices conterit superborum, conflictum, vobiscum faciemus;” (...) Denique sine mora premissis exercitibus, sicut premittitur, ordinatis, cum ipsis vemmus m conflictum, ubi infmitis cesis cum modico nostrorum detrimento (...) magistrum generałem et marschalcum predictos, Szwortzborg, Helbingensem et alios multos cruciferorum commendatores peremimus et alios in rugam convertimus et insequi propria persona per duo militaria fuerunt insecuti, qui tunc fugientes et in aquis et fluviis, quo in via fugiendo habuerunt, infiniti sunt submersi et reliqui interfecti, quod paucissimi evaserunt (...).[63]
Trudno powiedzieć, co się właściwie wydarzyło. Polskie źródła przypisują zwycięstwo polskiej straży królewskiej, która widząc, że załamał się opór Litwinów, ruszyła do natarcia ze swej pozycji przy królu, zmiatając centrum wojsk krzyżackich. Źródła rosyjskie podkreślają rolę oddziałów smoleńskich, które ruszyły do ataku, gdy załamał się opór Polaków. Większość źródeł współczesnych traktuje tę bitwę jako narodowe - jeśli nie rasowe - starcie Niemców i Słowian, czyli jako coś, czym w sposób oczywisty nie była. W niemieckiej mitologii była to katastrofa, którą pomszczono dopiero w r. 1914, odnosząc zwycięstwo w bitwie pod pobliską wsią Tannenberg. W mitologii radzieckiej natomiast jest to poprzedniczka bitwy pod Stalingradem.
Niewątpliwym faktem pozostaje, że dla wielkiego mistrza nie zakończyła się ona szczęśliwie. Kwaterę główną Zakonu trzeba było pospiesznie przenieść do Królewca (Kónigsberg), ponieważ Malbork (Marienburg) był oblężony. Na mocy pokoju zawartego l lutego 1411 r. w Toruniu zatwierdzono istniejące granice oraz zagwarantowano wolny handel wzdłuż Wisły. Zakon warunkowo wycofał się ze Żmudzi. Jak na tak słynną bitwę, były to warunki bardzo umiarkowane. W połowie wieku toczyła się wojna trzynastoletnia o wschodnie Pomorze - tereny, które były wtedy znane pod nazwą Prusy Zachodnie. W 1454 r. główne miasta tej dzielnicy - Gdańsk, Toruń i Elbląg - zbuntowały się przeciwko Zakonowi, utworzyły Związek Pruski i zwróciły się o opiekę do króla polskiego. 6 marca 1454 r. podpisano w Krakowie „akt inkorporacji Prus Królewskich” do Polski.
Po jedynej klęsce poniesionej na początku pod Chojnicami armia polska odzyskała siły, w 1457 r. zajęła Malbork, a w r. 1462, po bitwie pod Żarnowcem, zmusiła Krzyżaków do defensywy. Na mocy drugiego pokoju toruńskiego, podpisanego 19 października 1466 r., dokonano podziału państwa krzyżackiego na dwie części. Zachodnia połowa miała pozostać w granicach Królestwa Polskiego jako Prusy Królewskie, autonomiczna dzielnica z własnym sejmem. Połowa wschodnia, zwana też Prusami Wschodnimi, miała pozostać przy Zakonie, ale na prawach lenna Polski. Część państwa krzyżackiego leżąca na terenie Inflant zachowywała niepodległość. W niemieckiej historii ten okrutny „rozbiór Prus”, który tak dotknął Carlyle'a, miał zostać wykorzystany jako usprawiedliwienie kolejnych rozbiorów Polski, zapoczątkowanych w XVIII w. przez Fryderyka Wielkiego.
Mimo kłopotów z Zakonem Krzyżackim, państwa Jagiellonów kontynuowały ekspansję w innych kierunkach. Litwini nadal posuwali się na południe i na wschód. Mimo porażki poniesionej w bitwie nad Worsklą, Witold dotarł do ujścia Dniepru. W 1403 r. przejął panowanie nad wschodnią częścią Podola. Polacy natomiast wkroczyli na Podole od zachodu, w 1430 r. zakładając w Kamieńcu województwo podolskie. Tak więc wiek XV był świadkiem nie tylko cichej ekspansji Polski i Litwy, ale konkurencji między obydwoma krajami, ponieważ ekspansja odbywała się w tym samym kierunku.
W tym okresie państwo Jagiellonów przejęło misjonarską rolę Zakonu Krzyżackiego. W 1387 r., prosto z uroczystości ślubnych w Krakowie, Władysław Jagiełło udał się do Wilna, gdzie ogłosił zniesienie kultu pogańskich bogów. Wycięto święte gaje dębowe, zagaszono wieczny ogień, powywracano posągi Perkuna. Vilnius przemianowano na Wilno. Założono biskupstwo wileńskie, które uzyskało liczne przywileje. Tym spośród litewskich bojarów, którzy przyjęli nową wiarę, zaoferowano wolność osobistą. Szarych ludzi pędzono do chrztu stadami, każdemu nakładano podczas tych masowych uroczystości tę samą białą komeżkę, nadając to samo imię. Pogańskie praktyki religijne zostały schrystianizowane. Polski kult Madonny przyjął na Litwie formę święta św. Marii Perkunatele - Świętej Dziewicy, Matki Perkuna. W 1415 r., podczas soboru w Konstancji, gdzie szczegółowo omówiono spór między Polską a Zakonem Krzyżackim, dotyczący metod działalności misjonarskiej, zadanie nawrócenia Litwy na katolicyzm oficjalnie powierzono metropolii polskiej.
63
Na temat Grunwaldu, patrz S. M. Kuczyński, Wielka wojna z zakonem krzyżackim, 1409-11, Warszawa 1966, s. 311 i nn.; praca zawiera obszerną bibliografię. Patrz także J. Długosz, Banderia prutenomm, wyd. K. Górski, Warszawa 1958. Z prac w języku .angielskim, patrz G. Evans, Tanneberg 1410-1914, Londyn 1970.